[發明專利]用于自主車輛中的雷達定位的系統和方法有效
| 申請號： | 201811091132.4 | 申請日： | 2018-09-18 |
| 公開（公告）號： | CN109552212B | 公開（公告）日： | 2022-12-09 |
| 發明（設計）人： | E·布蘭森 | 申請（專利權）人： | 通用汽車環球科技運作有限責任公司 |
| 主分類號： | B60R16/023 | 分類號： | B60R16/023;G01S7/41;G01S7/48 |
| 代理公司： | 中國專利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 姜云霞;王麗輝 |
| 地址： | 美國密*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 自主 車輛 中的 雷達 定位 系統 方法 | ||
1.一種定位方法，包括：
接收與車輛的環境有關的傳感器數據，所述傳感器數據包括與所述環境中的對象相關聯的多個傳感器回程，每個所述傳感器回程具有多個對應的屬性；
基于傳感器回程的自洽屬性來構建第一多個傳感器數據組，每個傳感器數據組包括基于機器學習聚類過程和其對應屬性的所述多個傳感器回程的獨立子集；
對于所述第一多個傳感器數據組中的每一個，定義第一特征集，其中所述第一特征集包括與每個所述對應屬性相關的直方圖，并且其中每個特征具有相關聯的特征位置；
利用處理器基于所述直方圖和所述特征位置，通過在順序時間步長上找到特征之間的單應性關系來確定所述第一特征集與先前確定的第二特征集之間的特征相關性；并且
基于所述特征相關性來估計所述車輛的位置。
2.根據權利要求1所述的方法，其中所述多個對應屬性包括多普勒頻移、回程功率以及鄰域相似性中的至少一個。
3.根據權利要求1所述的方法，其中所述傳感器數據包括至少雷達數據。
4.根據權利要求1所述的方法，其中確定所述特征相關性包括相對于所述第一和第二特征集執行異常值移除程序。
5.一種用于控制車輛的系統，包括：
包括處理器的特征確定模塊，所述特征確定模塊配置為接收與車輛的環境有關的傳感器數據，所述傳感器數據包括與所述環境中的對象相關聯的多個傳感器回程，每個所述傳感器回程具有多個對應的屬性；
基于傳感器回程的自洽屬性來構建第一多個傳感器數據組，每個傳感器數據組包括基于機器學習聚類過程和其對應屬性的所述多個傳感器回程的獨立子集；并且
對于所述第一多個傳感器數據組中的每一個，定義第一特征集，其中所述第一特征集包括與每個所述對應屬性相關的直方圖，并且每個特征具有相關聯的特征位置；以及
特征相關性模塊，所述特征相關性模塊配置為利用處理器基于所述直方圖和所述特征位置，通過在順序時間步長上找到特征之間的單應性關系來確定所述第一特征集與先前確定的第二特征集之間的特征相關性。
6.根據權利要求5所述的系統，其中：
所述多個對應屬性包括多普勒頻移、回程功率以及鄰域相似性中的至少一個；并且 所述傳感器數據是雷達數據和激光雷達數據中的至少一個。
7.根據權利要求5所述的系統，其中所述特征相關性模塊相對于所述第一和第二特征集執行異常值移除程序。
8.根據權利要求7所述的系統，其中所述異常值移除程序是隨機樣本一致性(RANSAC)程序。
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