[發明專利]一種機器人手臂

有效

• 申請號: 201811087255.0
• 申請日: 2018-09-18
• 公開（公告）號: CN109176470B
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: 唐玲;李高燕;陳冠男;魏世民;王友漁;馬如奇;危清清;高翔宇
• 申請（專利權）人: 北京郵電大學;北京空間飛行器總體設計部
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/02;B25J9/10;B25J9/12;B25J15/02
• 代理公司: 北京永創新實專利事務所 11121
• 代理人: 周長琪

1.一種機器人手臂，包括機器人手腕與機器人手爪；其特征在于：機器人手腕包括小臂、驅動機構與腕體；其中，小臂前端安裝腕體，腕體為由驅動機構驅動，可實現腕體有繞兩個相互垂直方向轉動的自由度，進而帶動安裝于腕體上的手爪運動；上述驅動機構采用繩驅動方式，使動力輸出遠離腕體；

手爪具有主動手指和從動手指，主動手指和從動手指末端均設計為齒輪結構，相互嚙合，由電機驅動，蝸桿與蝸輪軸傳動控制主動手指和從動手指間的開閉。

2.如權利要求1所述一種機器人手臂，其特征在于：小臂為中空結構，內部設置驅動機構。

3.如權利要求1所述一種機器人手臂，其特征在于：驅動機構包括第一電機、第一轉向輪、第二電機、第二轉向輪；其中，第一電機輸出軸沿左右方向，第二電機輸出軸垂直于第一電機輸出軸；第一轉向輪通過輪架安裝于小臂上，軸線與第一電機輸出軸軸線平行；第二轉向輪通過輪架安裝于小臂上，軸線與第二電機輸出軸軸線平行；第一電機輸出軸上纏繞有第一驅動繩，第一驅動繩沿上下方向繞過第一轉向輪后，固定于腕體上的第一驅動繩連接位處；第二電機輸出軸上纏繞有第二驅動繩，第二驅動繩沿左右方向繞過第二轉向輪后，固定于腕體上的第二驅動繩連接位處；上述第一驅動繩連接位與第二驅動繩連接位周向上夾角90度。

4.如權利要求3所述一種機器人手臂，其特征在于：腕體為圓環結構通過腕體軸座與小臂連接；在腕體上，有兩根彈簧沿軸向連接腕體和小臂，第一驅動繩連接位與第一彈簧連接位對稱；第二驅動繩連接位與第二彈簧連接位對稱。

5.如權利要求1所述一種機器人手臂，其特征在于：小臂前端安裝有兩個腕體軸座，兩個腕體軸座間安裝有轉動軸；轉動軸的中心周向兩個位置上設計有一對軸端A，周向另兩個相對位置上對稱設計一對軸端B，且軸端A與軸端B軸線相互垂直；其中，一對軸端A分別與兩個腕體軸座間通過軸承連接；一對軸端B與機器人接腕體連接。