[發明專利]應激傳感系統及應用應激傳感系統的機器人有效

申請號：	201811086203.1	申請日：	2018-09-18
公開（公告）號：	CN109269690B	公開（公告）日：	2019-10-18
發明（設計）人：	張建富;馮平法;羅文濤;郁鼎文;吳志軍	申請（專利權）人：	清華大學
主分類號：	G01L1/18	分類號：	G01L1/18
代理公司：	北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606	代理人：	劉誠
地址：	100084***	國省代碼：	北京;11
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摘要：
搜索關鍵詞：	傳感系統應激固定環壓力傳感裝置電路裝置柱體間隔套設電連接機器人應用施加申請
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【說明書】：

本申請提供一種應激傳感系統及應用應激傳感系統的機器人。所述應激傳感系統包括柱體、多個固定環、壓力傳感裝置和電路裝置。所述多個固定環間隔套設于所述柱體的外表面。所述壓力傳感裝置設置于所述多個固定環中的相鄰兩個固定環之間。所述電路裝置與所述壓力傳感裝置電連接，用以確定施加于所述應激傳感系統的壓力大小及位置。

技術領域

本申請涉及傳感器領域，尤其涉及一種應激傳感系統及應用應激傳感系統的機器人。

背景技術

應激性是指生物在接受外界刺激時迅速做出保護自己行為的反應，該反應不經過大腦，因此反應非常迅速。動物應激性十分復雜，動物應激性依靠神經反射，如人手指碰到圖釘是先迅速抽離再會感覺疼痛。應激反應是通過脊髓進行控制，反射就是應激的一種形式，其反射弧主要包括感受器、傳入神經元、神經中樞、傳出神經元和效應器。

機器人是自動執行工作的機器裝置，能夠協助或取代人類工作。隨著機器人技術的發展，機器人應用領域的不斷擴大。仿人機器人是機器人研究領域中用于實現人機情感交互一個重要方向。“仿人”的意義在于使得機器人具有類人的感知和/或交互能力。基于人類的應激性原理進行仿生可以提高機器人對外界刺激處理的實時性，可以滿足機器人對環境智能感知和自調整的要求。

目前有一些機器人的機械手上己安裝有壓力傳感器，使其具有感知壓力的功能。然而現有的壓力傳感器只能偵測直接作用于該壓力傳感器的壓力，但是，卻無法計算某些未直接作用于該壓力傳感器卻引起機器人形變的作用力，從而使得機器人的壓力感知的靈敏度存在一定的局限性。

發明內容

基于以上，有必要針對機器人壓力感知的靈敏度低的問題，提供一種應激傳感系統及應用應激傳感系統的機器人。

在其中一個實施例中，所述多個固定環中的每個固定環為優弧環。

在其中一個實施例中，所述壓力傳感裝置包括PCB板、彈簧組和感應單元，所述PCB板設置于所述彈簧組表面，所述PCB板表面設置有感應單元。

在其中一個實施例中，所述PCB板包括上PCB板和與所述上PCB板正對設置的下PCB板，所述上PCB板和所述下PCB板分別設置于所述彈簧組的上表面、下表面。

在其中一個實施例中，所述感應單元包括半導體應變片以及與所述半導體應變片連接的導電圓片。

在其中一個實施例中，所述半導體應變片與所述導電圓片之間以三角交錯陣列的方式連接。

在其中一個實施例中，所述電路裝置包括電流測量結構、主板和多個單刀三擲開關。

在其中一個實施例中，所述應激傳感系統還包括耳式連接件，所述耳式連接件與所述固定環之間通過螺栓連接。

在其中一個實施例中，所述耳式連接件交錯分布于所述柱體的兩側。

在其中一個實施例中，一種應用應激傳感系統的機器人，包括上述任一項所述的應激傳感系統。