[發明專利]一種基于自鎖電機驅動的攀爬樓梯的機器人可調三葉輪

有效

• 申請號: 201811080477.X
• 申請日: 2018-09-17
• 公開（公告）號: CN109199719B
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 瑞安市高吉機器人有限公司
• 主分類號: A61G5/06
• 分類號: A61G5/06;A61G5/10
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 孟鵬超

本發明屬于機器人可調三葉輪技術領域，尤其涉及一種基于自鎖電機驅動的攀爬樓梯的機器人可調三葉輪，它包括自鎖電機機構、攀爬葉片、支撐齒牙桿、安裝殼、伺服電機，當人們使用本發明設計的可調三葉輪時，首先要調節三葉輪中的攀爬葉片使其適應需要攀爬的樓梯；此時驅動伺服電機工作；伺服電機通過伺服電機轉軸帶動驅動安裝盤轉動；驅動安裝盤轉動帶動驅動轉軸轉動；通過驅動轉軸轉動調節支撐齒牙桿和對應的三個攀爬葉片來適應樓梯；調節完成后驅動自鎖電機機構工作使得驅動電機通過支撐結構帶動輸出軸轉動；輸出軸帶動安裝殼轉動；安裝殼就會帶動三個攀爬葉片繞著安裝殼的軸線轉動；通過三個攀爬葉片轉動帶動機器人下樓。

技術領域

本發明屬于機器人可調三葉輪技術領域，尤其涉及一種基于自鎖電機驅動的攀爬樓梯的機器人可調三葉輪。

背景技術

全國老、弱、病、殘群體人口眾多，對于戶外和室內爬樓出行多有不便， 對代步工具的需求量日益增大。為了解決這些特殊群體的現實難題，目前國內外已采用了多種形式的可變輪式爬樓梯輪椅機器人，包括手動和電動爬樓輪椅，有履帶式、輪組式、軌道式等。但是目前的可變輪式爬樓梯輪椅有一些缺陷，比如履帶式爬樓輪椅運動不靈活，體積大，笨重，對樓體損壞程度大，不適合普通居民樓道行走；而輪組式結構復雜，價格高，穩定性差；軌道式需要專用軌道，不適用普通消費者；有些依靠星輪式爬樓輪椅需要人推、拉，穩定性差，操作麻煩；有些對于輪椅上下樓梯時椅子的平衡設計存在諸多不現實的缺陷，而使用電機驅動升降機構來調節平衡，雖然可行，但存在著平衡調節反應不靈敏，操作不靈活的缺陷；所以設計一種平衡調節反應靈敏，操作靈活，結構簡單，性價比較高的攀爬樓梯的機器人行走平臺是非常有必要的。

本發明設計一種基于自鎖電機驅動的攀爬樓梯的機器人可調三葉輪解決如上問題。

發明內容

為解決現有技術中的上述缺陷，本發明公開一種基于自鎖電機驅動的攀爬樓梯的機器人可調三葉輪，它是采用以下技術方案來實現的。

一種基于自鎖電機驅動的攀爬樓梯的機器人可調三葉輪，其特征在于：它包括自鎖電機機構、攀爬葉片、支撐齒牙桿、安裝殼、伺服電機安裝殼、傳動齒輪、伺服電機轉軸、伺服電機、驅動安裝盤、驅動圓柱、驅動調節桿、驅動齒輪、驅動轉軸、導向口、安裝圓形口、葉片導向口、葉片導槽、驅動連接桿、導向弧塊、觸發連接、齒輪轉軸、角度調節單元、導向圓孔、導向連接，其中自鎖電機機構安裝在機器人上的安裝架上；安裝殼一端的外圓面上周向均勻地開有三個葉片導向口；安裝殼另一端的外圓面上開有三個周向均勻地導向口；安裝殼開有導向口一端的端面上開有安裝圓形口；安裝殼開有葉片導向口一端的內側端面上開有三個周向均勻分布螺旋狀的葉片導槽；安裝殼未開有安裝圓形口的一端與自鎖電機機構連接；伺服電機安裝殼安裝在安裝殼上開有安裝圓形口的一端；伺服電機安裝在伺服電機安裝殼內側遠離安裝殼一端的側面上；驅動安裝盤安裝在安裝殼上的安裝圓形口內，且驅動安裝盤與伺服電機上的伺服電機轉軸連接；驅動轉軸的一端安裝在驅動安裝盤上，且驅動轉軸位于安裝殼內；驅動齒輪安裝在驅動轉軸上；三個齒輪轉軸周向均勻地安裝在安裝殼內開有安裝圓形口一側的端面上；三個傳動齒輪分別安裝在三個齒輪轉軸上；三個傳動齒輪分別與驅動齒輪嚙合；三個導向連接周向均勻地安裝在安裝殼內開有安裝圓形口一側的端面上；三個支撐齒牙桿的一端分別安裝三個導向連接上；三個支撐齒牙桿的另一端分別穿過安裝殼上的三個導向口位于安裝殼的外側；三個支撐齒牙桿位于安裝殼內側的一端分別于三個傳動齒輪嚙合；驅動圓柱安裝在驅動轉軸的另一端；三個驅動調節桿周向均勻地安裝在驅動圓柱的外圓面上；導向弧塊一端的弧面上開有導向圓孔；三個導向弧塊上未開有導向圓孔的一端通過與三個葉片導槽的配合安裝在安裝殼內；三個驅動調節桿分別穿過三個導向弧塊上的導向圓孔；三個觸發連接分別安裝在三個導向弧塊上；三個攀爬葉片的一端分別通過與三個葉片導槽的配合安裝在安裝殼內，且三個攀爬葉片分別于三個觸發連接配合；三個攀爬葉片的另一端分別穿過安裝殼上的三個葉片導向口位于安裝殼的外側，且三個攀爬葉片位于安裝殼外側的一端分別與對應的三個支撐齒牙桿通過驅動連接桿連接；三個攀爬葉片的內側均勻依次地安裝有多個角度調節單元。