[發(fā)明專利]一種無人駕駛系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811075499.7
• 申請日: 2018-09-14
• 公開（公告）號: CN109343520B
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發(fā)明（設計）人: 曹玲玲;曹振峰
• 申請（專利權）人: 中職北方智揚（北京）教育科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 石家莊開言知識產權代理事務所(普通合伙) 13127
• 代理人: 趙俊嬌

1.一種無人駕駛系統(tǒng)，用于驅動現(xiàn)有汽車進行自動駕駛任務，所述現(xiàn)有汽車包括：用于控制汽車發(fā)動機運行的ECU控制單元(4)，所述ECU控制單元(4)設有通信端口；用于根據(jù)車速及行駛方向控制檔位的DCT控制單元(5)，所述DCT控制單元(5)設有通信端口；用于減速剎車的EBA控制單元(7),所述EBA控制單元(7)設有通信端口；用于控制車輛行駛方向的EPS控制單元(6)，所述EPS控制單元(6)設有通信端口；用于將車輛保持停止狀態(tài)的EPB控制單元(8)，所述EPB控制單元(8)設有通信端口；以及能夠獲取位置信息及路況的車載導航(3)，所述車載導航(3)設有通信端口；并且所述現(xiàn)有汽車為前后分別設有下擺臂的麥弗遜式懸掛，各個所述下擺臂通過平衡拉桿與平衡桿鉸接；其特征在于，該無人駕駛系統(tǒng)包括：

中央處理器(1)，所述中央處理器(1)連接設有中央IO端口(2)，所述中央IO端口(2)與車載導航(3)的通信端口連接；

起步控制器(9)，所述起步控制器(9)與所述中央IO端口(2)連接，用于控制驅動車輛由靜止進入行駛狀態(tài)；

行駛控制器(10)，所述行駛控制器(10)與所述中央IO端口(2)連接，用于控制汽車轉向、加速及減速；

制動控制器(11)，所述制動控制器(11)與所述中央IO端口(2)連接，用于控制車輛制動停車；

駐車控制器(12)，所述駐車控制器(12)與所述中央IO端口(2)連接，用于保持穩(wěn)定車輛處于靜止狀態(tài)；

所述制動控制器(11)包括第三處理器，所述第三處理器設有第三IO端口；還包括設置在車輛底部的激光測速器，所述激光測速器包括連接設置在車身(38)底部的空腔結構的外殼(40)，所述外殼(40)成楔形設置，并且所述外殼(40)的小端朝向車頭方向；

在車身(38)對應各個車輪懸掛的平衡拉桿頂部設有固定座，所述固定座包括對應設置在左前平衡拉桿(81)頂部的第一固定座(42)、對應設置在右前平衡拉桿(82)頂部的第二固定座(43)、對應設置在左后平衡拉桿(83)頂部的第三固定座(44)、對應設置在右后平衡拉桿(84)頂部的第四固定座(45)；

汽車的車身(38)底部還設有與汽車前軸平行的固定管，所述固定管包括一端通過側壁與第一固定座(42)連接，另一端貫穿至所述外殼(40)內的第一固定管(47)；一端通過側壁與第二固定座(43)連接，另一端貫穿至所述外殼(40)內的第二固定管(48)；一端通過側壁與第三固定座(44)連接，另一端貫穿至所述外殼(40)內的第三固定管(49)；一端通過側壁與第四固定座(45)連接，另一端貫穿至所述外殼(40)內的第四固定管；

所述的第一固定管(47)內同軸設有第一傳動軸(51)，所述第一傳動軸(51)靠近左前平衡拉桿(81)的一端垂直設有第一彎臂(55)，所述的第二固定管(48)內同軸設有第二傳動軸(52)，所述第二傳動軸(52)靠近右前平衡拉桿(82)的一端垂直設有第二彎臂(56)，所述的第三固定管(49)內同軸設有第三傳動軸(53)，所述第三傳動軸(53)靠近左后平衡拉桿(83)的一端垂直設有第三彎臂(57)，所述的第四固定管內同軸設有第四傳動軸(54)，所述第四傳動軸(54)靠近右后平衡拉桿(84)的一端垂直設有第四彎臂(58)；

所述第一彎臂(55)遠離所述第一傳動軸(51)的一端通過第一鉸接桿(59)與左前平衡拉桿(81)的頂部鉸接，所述第二彎臂(56)遠離所述第二傳動軸(52)的一端通過第二鉸接桿(60)與右前平衡拉桿(82)的頂部鉸接，所述第三彎臂(57)遠離所述第三傳動軸(53)的一端通過第三鉸接桿(61)與左后平衡拉桿(83)的頂部鉸接，所述第四彎臂(58)遠離所述第四傳動軸(54)的一端通過第四鉸接桿(62)與右后平衡拉桿(84)的頂部鉸接；

所述第一傳動軸(51)位于所述外殼(40)內的一端垂直設有第一搖臂(63)，所述第二傳動軸(52)位于所述外殼(40)內的一端垂直設有第二搖臂(64)，所述第三傳動軸(53)位于所述外殼(40)內的一端垂直設有第三搖臂(65)，所述第四傳動軸(54)位于所述外殼(40)內的一端垂直設有第四搖臂(66)；

所述外殼(40)內順車身(38)方向設有懸浮梁(67)，所述懸浮梁(67)靠近車身(38)頭部的一端水平設有向兩側延伸的前支撐(68)，所述懸浮梁(67)靠近車身(38)尾部的一端水平設有向兩側延伸的后支撐(69)；所述前支撐(68)靠近所述第一傳動軸(51)的一端通過第一推拉桿(70)與所述第一搖臂(63)遠離所述第一傳動軸(51)的一端鉸接，所述前支撐(68)靠近所述第二傳動軸(52)的一端通過第二推拉桿(71)與所述第二搖臂(64)遠離所述第二傳動軸(52)的一端鉸接，所述后支撐(69)靠近所述第三傳動軸(53)的一端通過第三推拉桿(72)與所述第三搖臂(65)遠離所述第三傳動軸(53)的一端鉸接，所述后支撐(69)靠近所述第四傳動軸(54)的一端通過第四推拉桿(73)與所述第四搖臂(66)遠離所述第四傳動軸(54)的一端鉸接；

所述懸浮梁(67)靠近車身(38)頭部的一端垂直設有前平衡連桿(74)，所述前平衡連桿(74)中部垂直設有前軸頭(75)，所述懸浮梁(67)靠近車身(38)頭部的一端同軸設有前軸孔，所述前軸頭(75)與所述前軸孔配合；所述懸浮梁(67)靠近車身(38)尾部的一端垂直設有后平衡連桿(77)，所述后平衡連桿(77)中部垂直設有后軸頭(78)，所述懸浮梁(67)靠近車身(38)尾部的一端同軸設有后軸孔，所述后軸頭(78)與所述后軸孔配合；

所述前平衡連桿(74)的兩端以及所述后平衡連桿(77)的兩端分別通過長連桿(80)與外殼(40)兩側的內壁鉸接；

所述懸浮梁(67)下部設有輸出端與所述第三IO端口連接的光學傳感器(34)，所述光學傳感器(34)任意的一側設有激光發(fā)射器(24)，所述激光發(fā)射器(24)與電源連接并通過貫穿所述外殼(40)的窗口(85)向所述光學傳感器(34)正下方投射激光光斑；所述光學傳感器(34)經所述窗口(85)采集所述激光光斑影像并通過輸出端向所述第三IO端口反饋數(shù)據(jù)。