[發明專利]一種基于地圖拼接的移動機器人構圖在審
| 申請號： | 201811074809.3 | 申請日： | 2018-09-14 |
| 公開（公告）號： | CN109118940A | 公開（公告）日： | 2019-01-01 |
| 發明（設計）人： | 馮艷曉;蘇一;單曉寧;俞新榮;王國成;裴翔 | 申請（專利權）人： | 杭州國辰機器人科技有限公司 |
| 主分類號： | G09B29/00 | 分類號： | G09B29/00;G01S17/89 |
| 代理公司： | 蘇州中合知識產權代理事務所(普通合伙) 32266 | 代理人： | 趙曉芳 |
| 地址： | 311200 浙江省杭*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 拼接 移動機器人 臺移動 圖樣 單臺 機器人 地圖信息傳輸 激光雷達掃描 圖像采集區域 軟硬件成本 地圖信息 地圖應用 定位導航 環境地圖 激光雷達 目標環境 應用場景 重疊區域 準確率 算法 創建 分區 分析 | ||
1.一種基于地圖拼接的移動機器人構圖，其特征在于，包括以下步驟：
步驟(1)將單臺或多臺移動機器人上安裝搭載激光雷達，安裝完成后，將移動機器人派遣至指定圖像采集區域；
步驟(2)通過單臺或多臺移動機器人的激光雷達SLAM創建獨立的目標環境地圖圖樣；
步驟(3)根據分區構圖時地圖存在相同特征的重疊區域，針對不同區域所創建的地圖圖樣，通過基礎算法、軟件或技術進行地圖拼接，構成全規模的環境地圖；
步驟(4)利用拼接完畢的地圖應用于地圖模擬、地圖信息載負、地圖信息傳輸或定位導航等領域。
2.根據權利要求1所述的一種基于地圖拼接的移動機器人構圖，其特征在于：所述步驟(1)中，移動機器人設置為通用移動機器人。
3.根據權利要求1所述的一種基于地圖拼接的移動機器人構圖，其特征在于：所述步驟(1)中，激光雷達為二維或三維激光雷達。
4.根據權利要求1所述的一種基于地圖拼接的移動機器人構圖，其特征在于：所述步驟(1)中，構圖方式可以是Gmapping、Cartographer等任一種激光SLAM方案，移動機器人采集圖像為特征地圖、柵格地圖、拓撲地圖等各形式的環境地圖中的一種或多種。
5.根據權利要求1所述的一種基于地圖拼接的移動機器人構圖，其特征在于：所述步驟(3)中，進行地圖拼接的形式包括旋轉、平移、縮放以及裁剪等操作。
6.根據權利要求1所述的一種基于地圖拼接的移動機器人構圖，其特征在于：所述步驟(3)中，基礎算法擬選用基于遺傳算法、基于hough哈夫變換、或基于拼接軟件等的拼接方法。
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