[發(fā)明專利]新型推進(jìn)結(jié)構(gòu)的仿生蝠鲼水下機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811072877.6
• 申請日: 2018-09-14
• 公開（公告）號: CN109229311B
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張世豪;雷富強(qiáng);王文亮;韓鵬;陳明棟;趙斌
• 申請（專利權(quán)）人: 中船（浙江）海洋科技有限公司
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00;B63H1/30
• 代理公司: 寧波甬致專利代理有限公司 33228
• 代理人: 張楠

1.新型推進(jìn)結(jié)構(gòu)的仿生蝠鲼水下機(jī)器人，包括頭部傳感器艙室（1）、攝像頭（2）、回聲探測儀（3）、側(cè)掃聲吶（4）、陀螺儀（5）、主體結(jié)構(gòu)（6）、電路控制盒（7）、arduino電路控制板（8）、電源（9）、功率放大器（10）、配重室（11）、表面防水薄膜（12）、推進(jìn)翼（13）、連接桿（14）、翼型板（15）、橫向控制步進(jìn)電機(jī)（16）、縱向控制步進(jìn)電機(jī)（17）和尾鰭（18），其特征是：所述頭部傳感器艙室（1）內(nèi)放置攝像頭（2）、回聲探測儀（3）、側(cè)掃聲吶（4）、陀螺儀（5）；所述攝像頭（2）進(jìn)行水下環(huán)境實(shí)時(shí)畫面?zhèn)鬏敽捅O(jiān)測，回聲探測儀（3）發(fā)出聲波通過聲波傳回?cái)?shù)據(jù)探測前方地形，側(cè)掃聲吶（4）通過聲波全方位掃描傳輸周圍地形環(huán)境，陀螺儀（5）作為水平、垂直、俯仰、航向和角速度傳感器；主體結(jié)構(gòu)（6）上方采用螺栓和防水緊固膠連接，主體結(jié)構(gòu)（6）的下艙室內(nèi)放置電路控制盒（7）、arduino電路控制板（8）、電源（9）、功率放大器（10），電路控制盒（7）控制電路系統(tǒng)，電路系統(tǒng)內(nèi)部通過arduino電路控制板（8）進(jìn)行控制，電源（9）提供動(dòng)能，電源連接安裝功率放大器（10），將電源的功率轉(zhuǎn)換為按照輸入信號變化的電流；所述主體結(jié)構(gòu)（6）的上艙室內(nèi)放置配重室（11），控制上升和下降；側(cè)掃聲吶（4）通過向側(cè)方發(fā)射聲波來探知水體、海面、海底包括上部地層聲學(xué)結(jié)構(gòu)和介質(zhì)性質(zhì)，全方位掃描傳輸周圍地形環(huán)境畫面；觀測陀螺儀（5）傳回的數(shù)據(jù)可以觀察機(jī)器人是否平穩(wěn)工作，從而進(jìn)行對機(jī)器人的操控調(diào)節(jié)；所述推進(jìn)翼（13）和主體結(jié)構(gòu)（6）通過螺紋連接安裝進(jìn)行推進(jìn)，推進(jìn)翼（13）通過使用相互之間齒輪嚙合的連接桿（14）將翼型板（15）均勻插入連接并固定，所述連接桿（14）之間由齒輪嚙合連接并由萬向接頭匯總，翼型板（15）上安裝橫向控制步進(jìn)電機(jī)（16）和縱向控制步進(jìn)電機(jī)（17）控制推進(jìn)翼的前進(jìn)后退、方向控制，尾鰭（18）配合陀螺儀控制整個(gè)機(jī)器人水下航行的平衡；推進(jìn)翼（13）包括橢圓形的翼型板（15）、連接桿（14）、橫向控制步進(jìn)電機(jī)（16）以及縱向控制步進(jìn)電機(jī)（17），單側(cè)推進(jìn)翼由7塊翼型板（15）、7個(gè)連接桿（14）、7個(gè)橫向步進(jìn)電機(jī)（16）以及7個(gè)縱向步進(jìn)電機(jī)（17）組成；推進(jìn)翼（13）進(jìn)行推進(jìn)時(shí)操控7個(gè)橫向步進(jìn)電機(jī)（16）和7個(gè)縱向步進(jìn)電機(jī)（17）的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)從而控制翼型板（15）的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行推進(jìn)，在運(yùn)動(dòng)過程中，通過連接桿（14）齒輪嚙合連接之間的橫向、縱向角度和萬向接頭來帶動(dòng)翼型板（15）的運(yùn)動(dòng)，從而進(jìn)行整個(gè)新型推進(jìn)結(jié)構(gòu)仿生蝠鲼水下機(jī)器人的生產(chǎn)、工作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型推進(jìn)結(jié)構(gòu)的仿生蝠鲼水下機(jī)器人，其特征是：所述主體結(jié)構(gòu)（6）外層覆蓋表面防水薄膜（12）防止有水進(jìn)入主體內(nèi)部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型推進(jìn)結(jié)構(gòu)的仿生蝠鲼水下機(jī)器人，其特征是：所述翼型板（15）的形狀為橢圓形。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型推進(jìn)結(jié)構(gòu)的仿生蝠鲼水下機(jī)器人，其特征是：所述主體結(jié)構(gòu)（6）尾部安裝有尾鰭（18）。