[發明專利]一種基于圓球透鏡的立體視覺傳感器標定方法有效
| 申請號： | 201811071566.8 | 申請日： | 2018-09-14 |
| 公開（公告）號： | CN109345595B | 公開（公告）日： | 2022-02-11 |
| 發明（設計）人： | 劉震;閻峰;胡楊;李若銘;吳穗寧 | 申請（專利權）人： | 北京航空航天大學 |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京科迪生專利代理有限責任公司 11251 | 代理人： | 楊學明;賈玉忠 |
| 地址： | 100191*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 圓球 透鏡 立體 視覺 傳感器 標定 方法 | ||
1.一種基于圓球透鏡的立體視覺傳感器標定方法，其特征在于：該方法包括：
a、對基于圓球的立體視覺傳感器中的攝像機進行標定，將棋盤格靶標在合適的位置擺放多次，至少一次，使兩透鏡均能對其成像，基于圓球透鏡的立體視覺傳感器拍攝通過多枚透鏡折射的靶標成像；提取圖像中每個透鏡折射的棋盤格角點；
b、利用解析法進行結構參數初值的標定；
c、通過非線性優化得到結構參數的最優解；
其中，步驟a中拍攝通過多枚透鏡折射的靶標成像的實現步驟如下：
(11)圓球透鏡陣列由兩只圓球透鏡組成；
(12)調整圓球透鏡之間的距離以及圓球透鏡陣列與攝像機之間的距離，使兩只透鏡全部成像在視場范圍內，且調焦清晰；
步驟a中提取圖像中每個透鏡折射的棋盤格角點的實現步驟如下：
(21)通過多尺度角點提取算法，得到角點初值；
(22)通過圖像畸變矯正方法，得到無相機鏡頭畸變的圖像特征點坐標；
步驟b中利用解析法進行結構參數的標定的實現步驟如下：
(31)標定的結構參數包括：每個圓球透鏡球心與攝像機透視投影中心構成軸的方向Ai(i＝1，2)，每個圓球透鏡球心與攝像機透視投影中心的距離di(i＝1，2)，世界坐標系到攝像機坐標系的旋轉矩陣R和平移矢量t；
(32)根據共子午面約束和透鏡間約束以及解析方程分別求解Ai，[R t]以及di；
步驟c中通過非線性優化獲得結構參數的最優解，采用Trust region reflective方法，以重投影誤差最小和重建點距誤差最小作為目標函數進行非線性優化，求解Ai，[R t]，di的最優解。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于北京航空航天大學，未經北京航空航天大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201811071566.8/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
