[發明專利]無人車路口通行的方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201811049592.0
• 申請日: 2018-09-10
• 公開（公告）號: CN109159733B
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 陳幽涵;王雅
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: B60Q5/00
• 分類號: B60Q5/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 吳會英;劉芳

1.一種無人車路口通行的方法，其特征在于，包括：

檢測無人車是否處于沒有紅綠燈交通標識的路口；

若確定所述無人車處于沒有紅綠燈交通標識的路口，則識別外界其他人員的移動方向及距離，且/或識別外界其他人員的語音肢體反應；

根據所述外界其他人員的移動方向及距離，且/或所述外界其他人員的語音肢體反應確定是否通行；

根據是否通行的結果向所述外界其他人員做出對應的語音和/或視覺提示。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據是否通行的結果向所述外界其他人員做出對應的語音和/或視覺提示，具體包括：

若是否通行的結果為通行，則向所述外界其他人員做出請讓行的語音提示和/或通過對外顯示屏顯示請讓行的動畫或文字和/或亮起請讓行的車身燈光；

若是否通行結果為不通行，則向所述外界其他人員做出請先行的語音提示和/或通過對外顯示屏顯示請先行的動畫或文字和/或亮起請先行的車身燈光。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對外顯示屏設置在車窗玻璃上；

若所述無人車與所述外界其他人員通過對外顯示屏進行交互，則控制所述車窗玻璃成為對外顯示屏；

若所述無人車不與所述其他人員進行交互，則控制所述車窗玻璃顯示外界全景。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測無人車是否處于沒有紅綠燈交通標識的路口，具體包括：

獲取第一對外攝像頭采集的道路視頻或圖像數據；

根據所述道路視頻或圖像數據檢測無人車是否處于沒有紅綠燈交通標識的路口。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述識別外界其他人員的移動方向及距離，具體包括：

獲取多個第二對外攝像頭采集的外界其他人員的視頻或圖像數據；

根據所述外界其他人員的視頻或圖像數據識別外界其他人員的移動方向及距離。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述識別外界其他人員的語音肢體反應，具體包括：

獲取多個所述第二對外攝像頭采集的外界其他人員的視頻或圖像數據；

根據所述外界其他人員的視頻或圖像數據識別所述外界其他人員的肢體反應；

獲取語音傳感器采集的外界其他人員的語音數據；

根據所述外界其他人員的語音數據和視頻或圖像數據識別所述外界其他人員的語音反應。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述外界其他人員的移動方向及距離，且/或外界其他人員的語音肢體反應確定是否通行，具體包括：

若所述外界其他人員的移動方向與所述無人車在同一方向且距離在預設安全距離內，且/或所述外界其他人員的語音肢體反應為讓行的反應，則確定通行；

若所述外界其他人員的移動方向與所述無人車在不同方向且距離在預設危險距離內，且/或所述外界其他人員的語音肢體反應為先行的反應，則確定不通行。

8.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述向所述外界其他人員做出請讓行的語音提示和/或通過對外顯示屏顯示請讓行的動畫或文字和/或亮起請讓行的車身燈光之后，還包括：

若在通行中識別有外界其他人員在所述無人車的車頭位置轉向，則控制所述無人車緊急制動；

向所述外界其他人員做出請先行的語音提示和/或通過對外顯示屏顯示請先行的動畫或文字和/或亮起請先行的車身燈光。

9.根據權利要求1-8任一項所述的方法，其特征在于，所述外界其他人員為行人，自行車人員或其他車輛內司機。