[發明專利]具有墊片拿取與裝配功能的機械人系統

有效

• 申請號: 201811048446.6
• 申請日: 2018-09-10
• 公開（公告）號: CN109277788B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 李元義
• 申請（專利權）人: 煙臺石川密封科技股份有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00
• 代理公司: 浙江專橙律師事務所 33313
• 代理人: 邢萬里

本發明公開了一種具有墊片拿取與裝配功能的機械人系統，它包括墊片送料組件和墊片放置組件，墊片送料組件包括兩個氣浮板，兩個所述氣浮板合并時形成有用于墊片滑動的送料軌道，墊片放置組件包括連接固定架、旋轉電機、吸料電機和旋轉支架，連接固定架與一個氣浮板連接，旋轉電機固定在所述連接固定架上，旋轉電機的動力輸出端穿過所述連接固定架后連接有聯軸器，旋轉支架與所述聯軸器軸接，吸料電機固定在所述旋轉支架上，旋轉支架上設有通孔和進料槽，吸料電機連接有電磁吸料頭，進料槽與所述通孔相連通，當拿取墊片時，進料槽與所述送料軌道對齊；本發明既可實現墊片的定量拿取，又可完成墊片的裝配，效率更高，且結構簡單。

技術領域

本發明涉及零部件裝配領域，特別是涉及一種具有墊片拿取與裝配功能的機械人系統。

背景技術

發動機在生產過程中，墊片的安裝工作比較重要，因為如果墊片缺少，后續工位無法查找，發動機在運行過程中會出現耐久性問題，墊片放多會出現發動機異響，影響發動機NVH效果，因此對于墊片的快速、準確數量的拿取使安裝過程中非常重要的，針對這種情況，現有技術中采用一種墊片定量拿取器，包括底座，底座上固定設置有固定座，固定座上設置有投料管，固定座與底座之間設置有通槽，投料管與通槽連通，底座上設置有推塊與拉塊，底座上還設置有滑槽，拉塊位于滑槽內，滑槽的槽壁為楔形，拉塊嵌入滑槽的部分與滑槽的內輪廓形狀一致且相互緊密貼合，推塊的外輪廓與通槽的內輪廓一致且相互緊密貼合，這種方式解決了墊片的定量拿取問題；但是這種拿取裝置存在著墊片與其他物件摩擦的問題，使墊片的穩定性不夠持久，甚至在使用時間長了，因摩擦原因，導致墊片定量拿取存在誤差，還有該拿取裝置只能實現墊片的拿取，而不能直接放置墊片，影響裝配的效率。

發明內容

本發明的目的在于克服以上所述的缺點，提供一種具有墊片拿取與裝配功能的機械人系統。

為實現上述目的，本發明的具體方案如下：一種具有墊片拿取與裝配功能的機械人系統，包括有自動拿取裝配料頭，與自動拿取裝配料頭連接、并將自動拿取裝配料頭送至指定工位的機械臂。

自動拿取裝配料頭包括墊片送料組件，所述墊片送料組件包括兩個氣浮板，所述氣浮板上設有若干空氣孔，兩個所述氣浮板上均設有滑槽，兩個所述氣浮板合并時，兩個滑槽相互閉合形成用于墊片滑動的送料軌道，所述送料軌道的寬度大于一個墊片的厚度且小于兩個墊片的厚度；

還包括墊片放置組件，所述墊片放置組件包括L形的連接固定架、旋轉電機、吸料電機和旋轉支架，所述連接固定架的一端與一個氣浮板的側面固定連接，所述旋轉電機固定在所述連接固定架的另一端，所述旋轉電機的動力輸出端穿過所述連接固定架后連接有聯軸器，所述旋轉支架與所述聯軸器軸接，所述吸料電機固定在所述旋轉支架上，所述旋轉支架上設有圓形的通孔，所述吸料電機的動力輸出端位于所述通孔內并連接有圓盤狀的電磁吸料頭，所述旋轉支架遠離所述吸料電機的一側還設有與所述通孔的中心軸線垂直的進料槽，所述進料槽的長度與所述通孔的直徑相等并與所述通孔相連通，所述進料槽的寬度大于一個墊片的厚度且小于兩個墊片的厚度，當拿取墊片過程中，所述進料槽與所述送料軌道對齊，且所述電磁吸料頭位于所述通孔內并位于所述進料槽之外。

其中，所述氣浮板呈L形狀設置，所述氣浮板的短臂與長臂之間的夾角為鈍角，所述氣浮板的短臂與所述連接固定架連接。

其中，所述連接固定架的長臂端設有凸塊，所述凸塊與所述氣浮板的短臂固定連接。

其中，所述進料槽靠近所述送料軌道的一端設有倒角。

其中，所述電磁吸料頭的中央設有圓柱。