[發明專利]焊接機器人編程裝置和焊接機器人的編程方法

有效

• 申請號: 201811047191.1
• 申請日: 2018-09-09
• 公開（公告）號: CN109483096B
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 后平寬之
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

本發明提供了一種用戶能夠輕松調整工具的姿勢的技術。焊接機器人(5)的編程裝置(2)包括：模型獲取單元(23)，用于獲取三維模型；焊接線指定單元(24)，用于指定焊接線；目標角度設定單元(26)，用于設定目標角度；前進角度設定單元(26)，用于設定前進角度；坐標系設定單元(25)，用于設定虛擬坐標系和工具坐標系，其中，虛擬坐標系具有基于焊接線而設定的第一軸、垂直于第一軸并且平行于被焊接的一個工件的表面的第二軸、分別垂直于第一軸和第二軸的第三軸，工具坐標系被設定為根據目標角度使其圍繞第一軸旋轉并根據前進角度使其圍繞第三軸旋轉的坐標系；姿勢設定單元(27)，用于基于所述工具坐標系設定工具的焊接姿勢；以及程序制作單元(31)。

技術領域

本發明涉及一種焊接機器人編程裝置和焊接機器人的編程方法。

背景技術

在焊接機器人中，用于焊接兩個構件的工具的焊接姿勢被設定為不干擾各個構件和其它的外圍設備等。以往，已知如下一種技術：當設定表示用戶期望的工具的焊接姿勢的目標角度和前進角度時，通過使用各個構件和焊接機器人的形狀等的數據，在各構件與焊接機器人等不干擾的范圍內提供自動設定了等于或接近用戶所期望的目標角度和前進角度的工具的焊接姿勢(例如，參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2000-94131號公報

發明內容

發明所需解決的問題

在專利文獻1所記載的技術中，雖然在設定用戶所期望的目標角度和前進角度時自動設定工具的焊接姿勢，但存在想要對設定后的焊接姿勢進行調整的情況。在這種情況下，用戶無法以設定后的焊接姿勢為基準來修正工具的姿勢，因而需要以目標角度和前進角度被輸入前的狀態為基準而再次從頭開始設定包含調整的目標角度和前進角度。

本發明正是鑒于上述情況而完成的，提供了一種焊接機器人的編程裝置和焊接機器人的編程方法，即使在工具的焊接姿勢被設定之后，用戶也能夠以被設定的焊接姿勢為基準而輕松地調整工具的姿勢。

解決問題的手段

為了實現上述目的，本發明提供以下手段。

本發明的一個方面提供一種焊接機器人的編程裝置，其包括：模型獲取單元，用于獲取焊接機器人的三維模型和由所述焊接機器人的工具焊接的兩個工件的三維模型；焊接線指定單元，用于基于兩個所述工件的三維模型指定焊接兩個所述工件的焊接線和該焊接線上的原點；接收單元，用于接收操作；目標角度設定單元，其計算被焊接于所述原點的兩個所述工件所形成的角度并將其作為投影在垂直于所述焊接線的表面上的角度，并且使用計算出的角度計算所述工具的目標角度，或者基于所述接收單元接收到的操作設定所述目標角度；前進角度設定單元，用于基于所述接收單元接收到的操作設定所述工具的前進角度；坐標系設定單元，用于設定虛擬坐標系和工具坐標系，其中，所述虛擬坐標系以所述原點為基準并且具有構成所述虛擬坐標系的三個軸，所述三個軸為基于所述焊接線而設定的第一軸、垂直于所述第一軸并且平行于被焊接的一個所述工件的表面的第二軸、以及分別垂直于所述第一軸和所述第二軸的第三軸，所述工具坐標系被設定于所述工具，并且所述坐標系設定單元將所述工具坐標系設定為根據所述目標角度使其圍繞所述虛擬坐標系的所述第一軸旋轉并根據所述前進角度使其圍繞所述虛擬坐標系的所述第三軸旋轉的坐標系；姿勢設定單元，用于基于被設定的所述工具坐標系設定所述工具的焊接姿勢；以及程序制作單元，其以被設定的所述工具坐標系為基準制作所述焊接機器人焊接兩個所述工件的動作程序。