[發明專利]一種適用于管材的夾持穩定性機械手及其操作方法

在審

• 申請號: 201811046133.7
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN108942896A
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 廖斌
• 申請（專利權）人: 佛山齊安建筑科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種適用于管材的夾持穩定性機械手及其操作方法，包括電纜、控制板、底座、支撐臂、軸承、傳動輪、基本臂、舵機、滑塊、操作臂、攝像頭、L型夾具、夾齒、橡膠墊、磁鐵、轉軸、伸縮架、信號線、手持式操作器，所述電纜與底座側面內部電氣連接，所述底座上表面與控制板轉動連接，所述控制板上端與支撐臂垂直固定連接，本發明提出的一種適用于管材的夾持穩定性機械手及其操作方法能夠通過L型夾具和轉動夾齒使其穩定的夾持管材，并且其內部設有防滑橡膠墊卡住管材，適用其穩定夾持作業，最大限度的提高適用度，減少了所需工作量，降低了工作成本，提高工作的效率。

技術領域

本發明屬于機械手領域，尤其涉及一種適用于管材的夾持穩定性機械手及其操作方法。

背景技術

能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

與人工操作相比，機械手往往更適合那些太“愚鈍，骯臟或危險”的任務。民用方面，管材夾持切割等方面行業的大量應用，絕大多數情況下人類本身很難涉足，因此針對這一現狀，迫切需要開發一種適用于管材的夾持穩定性機械手及其操作方法，大大的拓展了機械手本身的用途，以滿足適用于穩定夾持管材的真正需要，減少資源浪費，降低生產成本。

發明內容

為了解決現有技術不能穩定夾持管材，而人工操作危險，導致生產效率低下以及不利于管材后續操作的情況下，本發明提供一種可穩定夾持的適用于管材的夾持穩定性機械手及其操作方法。

本發明為解決公知技術存在的技術問題所采取的技術方案是：一種適用于管材的夾持穩定性機械手，包括電纜、控制板、底座、支撐臂、軸承、傳動輪、基本臂、舵機、滑塊、操作臂、攝像頭、L型夾具、夾齒、橡膠墊、磁鐵、轉軸、伸縮架、信號線、手持式操作器，所述電纜與底座側面內部電氣連接，所述底座上表面與控制板轉動連接，所述控制板上端與支撐臂垂直固定連接，所述支撐臂上端均與圓環狀結構的軸承轉動鉸接，所述軸承與基本臂下端轉動鉸接，所述基本臂內部設有傳動輪，所述基本臂上端與舵機轉動鉸接，所述舵機與圓柱狀操作臂轉動鉸接，所述操作臂內部設有沿著內壁的伸縮架，所述伸縮架的頂端一側設有滑塊，所述圓柱狀操作臂的頂端與磁鐵固定連接，所述圓柱狀操作臂頂端邊緣通過轉軸與一對對稱的L型夾具轉動鉸接，所述L型夾具的頂端均設有夾齒，所述操作臂表面上端一側與攝像頭固定連接，所述L型夾具內側與橡膠墊固定連接，所述控制板通過信號線與手持式操作器內部電氣連接。

進一步的，所述的手持式操作器為基于位高速CPU的可手持式有線操作器。

進一步的，所述的L型夾具為橫截面呈“L”字型的鐵制防滑機械手夾具。

進一步的，所述L型夾具及其頂端設有的夾齒以及轉動鉸接的轉軸均以操作臂的中軸線呈軸對稱結構。

進一步的，所述的伸縮架為可伸長至兩米的彈簧結構架。

本發明提出的一種適用于管材的夾持穩定性機械手及其操作方法，包括以下步驟：

a.首先確保整體系統運轉沒有問題，電氣信號連接可靠，確保沒有短路或者信號干擾的問題，其次確保操作臂以及L型夾具和伸縮架都可以正常使用，攝像頭是否可以正常回傳信號，手持式操作器可以正常操作；

b.根據工作需要，通過電纜將機器上電，通過手持式操作器進行操作，控制支撐臂、基本臂以及操作臂將夾具移到指定的位置，此時觀看下攝像頭是回傳回來的圖像，如果沒有問題的話，控制操作臂內部的伸縮架，調整精確位置；

c.同理可得，之后對L型夾具進行打開操作，然后使其兩邊的夾齒向內側轉動，通過摩擦和L型夾具的夾取，來夾持管材，將卡在內側橡膠墊處，防止滑動；