[發明專利]一種帶視覺識別系統的物料去皮裝置及去皮方法

在審

• 申請號: 201811044858.2
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN108876801A
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 顏福花;徐金剛;吳連海;楊先裕;宋燕冬;謝建秋
• 申請（專利權）人: 麗水市蓮都區山水果樹研究所;麗水市林業科學研究院
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T1/00;A23N7/00;A47J17/16
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳秉中

本發明一種帶視覺識別系統的物料去皮裝置及去皮方法，包括支撐結構、物料固定系統、刀具進給旋轉系統及視覺識別系統，物料固定系統包括第一電機、主動軸、伸縮絲桿，伸縮絲桿的一端通過氣缸驅動，另一端套接設置有轉動桿，主動軸和轉動桿的端部均固定設置有夾持件；刀具進給旋轉系統包括刀具進給系統及刀具旋轉系統，視覺識別系統包括光源系統、輪廓線感知系統及控制系統。本發明削皮厚度恒定可調，實現了根、莖、果類物料，尤其是金棗柿等硬皮質物料的全自動削皮，顯著提高了果肉出成率，生產操作安全、環保、增加結構簡單、穩定性高、可靠性強，可適用于家庭、企業等不同生產批量需求的場合。

技術領域

本發明屬于物料去皮技術領域，具體涉及一種帶視覺識別系統的物料去皮裝置及去皮方法，尤其是金棗柿的自動削皮方法。

背景技術

削皮工序是根、莖、果類物料加工的一項重要的基礎性操作，常見的削皮方法有手工去皮、機械去皮等，現有的削皮方法均存在去皮厚度不均勻、效率低等的情況。金棗柿是浙西南傳統特產，制干后甘甜酥嫩，香醇味厚，甜而不膩，粗纖維含量高，營養豐富，是純天然的有機食品，深受廣大消費者喜愛，因而具有較強的市場競爭力，但是長期以來金棗柿都是采用手工削皮，削皮厚薄不一，效率低下，目前已成為影響金棗柿發展的瓶頸；傳統柿子的削皮機不適用于金棗柿削皮，因為金棗柿果皮石細胞致密，光滑堅硬，普通柿子削皮機無法刨去其皮。

目前市場上出現的自動削皮機及削皮方法，雖然可以解決傳統手工削皮和機械削皮中的問題，但是其結構較為復雜，加工制作成本高，自動化程度不高，使用受到一定的限制。

發明內容

針對現有技術中存在的問題，本發明涉及的目的在于提供一種帶視覺識別系統的去皮裝置及去皮方法，該裝置能夠實現削皮厚度恒定，削皮軟硬皆適，可大大提高削皮效率，使根、莖、果類的物料去皮工作實現自動化生產。

本發明通過以下技術方案加以實現：

所述的一種帶視覺識別系統的物料去皮裝置，包括支撐結構、設置在支撐結構上的物料固定系統及刀具進給旋轉系統，其特征在于該物料去皮裝置還包括視覺識別系統，所述支撐結構包括底板及固定設置在底板上的支架，所述物料固定系統包括第一電機、與第一電機通過第一聯軸器及第一軸承連接的主動軸、與主動軸對稱設置的伸縮絲桿，所述伸縮絲桿的一端通過氣缸驅動，伸縮絲桿的另一端套接設置有轉動桿，所述主動軸和轉動桿的端部均固定設置有夾持件；所述刀具進給旋轉系統包括刀具進給系統及設置在刀具進給系統上的刀具旋轉系統，所述視覺識別系統包括光源系統、輪廓線感知系統及控制系統。

所述的一種帶視覺系別系統的物料去皮裝置，其特征在于所述夾持件采用梅花頂尖結構。

所述的一種帶視覺識別系統的物料去皮裝置，其特征在于所述刀具進給系統包括橫向移動機構和縱向移動機構，所述橫向移動機構包括橫向導軌、橫向絲桿、與橫向絲桿通過第二聯軸器及第二軸承連接的橫向電機，所述橫向絲桿及橫向導軌上滑動設置有橫向滑板；所述橫向滑板上設置有縱向移動機構，縱向移動機構包括縱向導軌、縱向絲桿、用于驅動縱向絲桿的縱向電機；所述縱向導軌及縱向絲桿上滑動設置有縱向滑板，所述縱向滑板的另一端固定設置有第二電機，所述第二電機的輸出軸與刀柄連接，所述刀柄上固定設置有刀具，所述第二電機及其輸出軸構成了刀具旋轉系統。

所述的一種帶視覺識別系統的物料去皮裝置，其特征在于所述橫向導軌設置有兩根，其與橫向絲桿位于同一水平面上且平行設置，兩根橫向導軌分設在橫向絲桿的兩側；所述縱向導軌設置有兩根，其與縱向絲桿位于同一水平面上且平行設置，兩根縱向導軌分設在縱向絲桿的兩側。

所述的一種帶視覺識別系統的物料去皮裝置，其特征在于所述橫向滑板的下底面并排設置有三個套筒，分別套接在對應的橫向導軌和橫向絲桿上，套接在橫向絲桿上的套筒與橫向絲桿通過內外螺紋實現配合；所述縱向滑板上設置有供縱向絲桿和縱向導軌穿過的通孔，與縱向絲桿連接的通孔與縱向絲桿之間通過內外螺紋實現配合。