[發(fā)明專利]采集器相對參數(shù)的標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811043273.9
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN109242913B
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 謝遠(yuǎn)帆;周珣;李詩銳;王亮
• 申請（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明實施例中提供了一種采集器相對參數(shù)的標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，所述方案能夠確定目標(biāo)圖像采集器采集各目標(biāo)圖像時在標(biāo)定坐標(biāo)系中的目標(biāo)位姿信息，以及確定三維場景點云中空間點在標(biāo)定坐標(biāo)系中的位置信息和空間點在各目標(biāo)圖像中的投影點位置信息，并依據(jù)各目標(biāo)圖像對應(yīng)的目標(biāo)位置信息，三維場景點云中空間點在標(biāo)定坐標(biāo)系中的位置信息，以及空間點在各目標(biāo)圖像中的投影點位置信息，確定所述目標(biāo)圖像采集器和所述基準(zhǔn)采集器之間的相對位姿。本發(fā)明實施例的技術(shù)方案提供了一種新的相對位姿標(biāo)定方法，能夠?qū)崿F(xiàn)視野上沒有重合的多個相機之間的外參標(biāo)定，而且不需要在場景中設(shè)置標(biāo)定物，提高了多個相機之間的外參標(biāo)定的便捷性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及計算機視覺技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種采集器相對參數(shù)的標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)

多采集器之間的外參標(biāo)定，比如標(biāo)定相機與相機之間的相對位姿，是多采集器系統(tǒng)進(jìn)行高效可靠工作不可或缺的重要步驟。目前常用的多采集器外參標(biāo)定方法是：通過在場景中設(shè)置標(biāo)定物，視野有重合的多個采集器同時對設(shè)置有標(biāo)定物的場景進(jìn)行圖像采集，并依據(jù)各采集器采集的包括標(biāo)定物的場景圖像來確定不同采集器之間的相對位姿。

然而，自動駕駛系統(tǒng)上安裝有視野上沒有重合的多個采集器，各采集器不能同時采集到標(biāo)定物，因此如何實現(xiàn)視野上沒有重合的多個采集器之間的外參標(biāo)定是十分重要的。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例中提供一種采集器相對參數(shù)的標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，以實現(xiàn)視野上沒有重合的多個相機之間的外參標(biāo)定。

第一方面，本發(fā)明實施例中提供了一種采集器相對參數(shù)的標(biāo)定方法，包括：

依據(jù)目標(biāo)圖像采集器采集至少兩個目標(biāo)圖像時基準(zhǔn)采集器在標(biāo)定坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)位姿信息，以及基準(zhǔn)采集器與目標(biāo)圖像采集器之間的相對位姿變量，確定目標(biāo)圖像采集器采集各目標(biāo)圖像時在標(biāo)定坐標(biāo)系中的目標(biāo)位姿信息；

依據(jù)采集的各目標(biāo)圖像進(jìn)行三維場景重建，確定三維場景點云中空間點在標(biāo)定坐標(biāo)系中的位置信息，以及空間點在各目標(biāo)圖像中的投影點位置信息；

依據(jù)各目標(biāo)圖像對應(yīng)的目標(biāo)位姿信息，三維場景點云中空間點在標(biāo)定坐標(biāo)系中的位置信息，以及空間點在各目標(biāo)圖像中的投影點位置信息，確定所述目標(biāo)圖像采集器和所述基準(zhǔn)采集器之間的相對位姿。

第二方面，本發(fā)明實施例中還提供了一種采集器相對參數(shù)的標(biāo)定裝置，包括：

目標(biāo)位置信息確定模塊，用于依據(jù)目標(biāo)圖像采集器采集至少兩個目標(biāo)圖像時基準(zhǔn)采集器在標(biāo)定坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)位姿信息，以及基準(zhǔn)采集器與目標(biāo)圖像采集器之間的相對位姿變量，確定目標(biāo)圖像采集器采集各目標(biāo)圖像時在標(biāo)定坐標(biāo)系中的目標(biāo)位姿信息；

空間點位置信息確定模塊，用于依據(jù)采集的各目標(biāo)圖像進(jìn)行三維場景重建，確定三維場景點云中空間點在標(biāo)定坐標(biāo)系中的位置信息，以及空間點在各目標(biāo)圖像中的投影點位置信息；

相對位姿確定模塊，用于依據(jù)各目標(biāo)圖像對應(yīng)的目標(biāo)位姿信息，三維場景點云中空間點在標(biāo)定坐標(biāo)系中的位置信息，以及空間點在各目標(biāo)圖像中的投影點位置信息，確定所述目標(biāo)圖像采集器和所述基準(zhǔn)采集器之間的相對位姿。

第三方面，本發(fā)明實施例中還提供了一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當(dāng)所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如本發(fā)明任一實施例所述的采集器相對參數(shù)的標(biāo)定方法。

第四方面，本發(fā)明實施例中還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如本發(fā)明任一實施例所述的采集器相對參數(shù)的標(biāo)定方法。