[發明專利]絲傳送裝置以及校正方法

有效

• 申請號: 201811042113.2
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN109552938B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 楠本太郎;荒金智
• 申請（專利權）人: 株式會社達誼恒
• 主分類號: B65H51/30
• 分類號: B65H51/30;B65H57/06;B23K37/00
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 李博瀚;陳曉亮

本發明提供一種能夠提高校正精度的絲傳送裝置。絲傳送裝置包括：第一絲傳送部，其傳送焊絲；絲緩沖部，其收納由第一絲傳送部傳送的焊絲；第二絲傳送部，其將收納在絲緩沖部中的焊絲傳送給焊槍；緩沖量獲取部，其獲取收納在絲緩沖部中的焊絲的緩沖量；校正部，其執行緩沖量獲取部的校正；以及電機，其至少在第一絲傳送部和第二絲傳送部的任一方使焊絲移動；其中，校正部包括：絲移動控制部，其驅動電機，使焊絲向所述緩沖量減小的方向移動；以及設定部，其將電機轉矩達到閾值時的緩沖量設定為緩沖量最小值，將在最小值上加上規定值后的值設定為緩沖量最大值。

技術領域

本發明涉及絲傳送裝置以及校正方法。

背景技術

在下述專利文獻1中，公開了一種在兩個絲傳送部之間設置絲緩沖部的絲傳送裝置。該絲傳送裝置基于對焊絲的按壓力(在長度方向壓縮的力)以及張力來校正(校準)收納在絲緩沖部中的焊絲的量(以下，稱為“緩沖量”)的獲取值。具體而言，絲傳送裝置使焊絲向緩沖量增大的方向移動，將焊絲的按壓力超過閾值時的緩沖量設定為最大值，另一方面使焊絲向緩沖量減小的方向移動，將焊絲的張力超過閾值時的緩沖量設定為最小值。

[現有技術文獻]

[專利文獻]

專利文獻1：特開2015-58469號公報

發明內容

[發明要解決的問題]

但是，在專利文獻1記載的絲傳送裝置中，存在緩沖量的最大值產生偏差的可能性。作為其原因，例如可以列舉出由于焊絲的種類、焊接機器人姿勢的不同，而導致對按壓力的緩沖量發生變化。具體而言，在對鐵焊絲和鋁焊絲分別施加相同按壓力的情況下，鋁焊絲的緩沖量大于鐵焊絲的緩沖量。因此，存在當裝配鋁焊絲時設定的緩沖量最大值變得大于當裝配鐵焊絲時設定的緩沖量最大值的趨勢。即，如專利文獻1的絲傳送裝置那樣，當基于焊絲的按壓力來設定緩沖量最大值時，成為緩沖量最大值產生偏差和校正精度降低的主要原因。

因此，本發明的目的在于，提供一種能夠提高校正精度的絲傳送裝置以及校正方法。

[為解決問題實施的手段]

本發明的一個方式涉及的絲傳送裝置包括：第一絲傳送部，其傳送焊絲；絲緩沖部，其收納由第一絲傳送部傳送的焊絲；第二絲傳送部，其將收納在絲緩沖部中的焊絲傳送給焊槍；緩沖量獲取部，其獲取收納在絲緩沖部中的焊絲的緩沖量；校正部，其執行緩沖量獲取部的校正；以及電機，其至少在第一絲傳送部和第二絲傳送部的任一方使焊絲移動。其中，校正部包括：絲移動控制部，其驅動電機，使焊絲向緩沖量減小的方向移動；以及設定部，其將電機轉矩達到閾值時的緩沖量設定為緩沖量最小值，將在該最小值上加上規定值后的值設定為緩沖量最大值。

根據該方式，能夠使得：緩沖量獲取部獲取收納在第一絲傳送部和第二絲傳送部之間設置的絲緩沖部中的焊絲的緩沖量，當執行緩沖量獲取部的校正時，驅動至少在第一絲傳送部和第二絲傳送部的任一方使焊絲移動的電機，使焊絲向緩沖量減小的方向移動，將電機轉矩達到閾值時的緩沖量設定為緩沖量最小值，將在該最小值上加上規定值后的值設定為緩沖量最大值。由此，通過對校正時的偏差比較小的最小值加上規定值，能夠算出最大值，所以能夠抑制緩沖量最大值的偏差。

在上述方式中，緩沖量也可以由收納在絲緩沖部中的焊絲的長度決定。在絲緩沖部中能夠收納的焊絲的最小長度和最大長度能夠根據絲緩沖部內的形狀機械性地決定。因此，通過根據收納在絲緩沖部中的焊絲的長度來決定緩沖量，能夠易于把握緩沖量的最小值和最大值。

在上述方式中，還包括對收納在絲緩沖部中的焊絲的規定位置的角度進行檢測的角度檢測部，緩沖量也可以根據由角度檢測部檢測的角度來決定。焊絲對絲緩沖部的收納量為最小時以及為最大時的規定位置的角度能夠根據絲緩沖部內的形狀機械性地決定。因此，通過根據由角度檢測部檢測的角度來決定緩沖量，能夠易于把握緩沖量的最小值以及最大值。