[發明專利]一種配藥機器人及其實現方法

有效

• 申請號: 201811031741.0
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN109223547B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發明（設計）人: 朱洪模
• 申請（專利權）人: 北京國電銳新控制技術有限公司
• 主分類號: A61J1/20
• 分類號: A61J1/20;A61J1/16
• 代理公司: 北京卓愛普專利代理事務所(特殊普通合伙) 11920
• 代理人: 王玉松

本發明提供一種配藥機器人及其實現方法，該配藥機器人包括配藥部件、夾持部件、切瓶部件、消毒部件和斷瓶部件，配藥部件用于實現配藥，夾持部件，用于夾持安瓿瓶，切瓶部件，用于對安瓿瓶的瓶頸進行切割，消毒部件，用于對安瓿瓶的瓶頸進行消毒，斷瓶部件用于將安瓿瓶的瓶頭打斷；該配藥機器人從夾持、切瓶、消毒、斷瓶和抽吸等流程能夠實現一體化，其大大減輕了人工勞動強度，并且操作方便，進而提高了配藥效率。

技術領域

本發明屬于機器人領域，特別涉及一種配藥機器人。

背景技術

安瓿瓶是用于盛裝藥液的小型玻璃容器，其結構包括瓶身和瓶頭以及位于瓶頭和瓶身之間的瓶頸，其容量一般為1-25mL，多用于注射給藥?，F有注射給藥多為人工配藥，人工先將安瓿瓶的瓶頸打磨，然后將瓶頭從瓶身上掰斷，再用注射器將瓶身內的藥液抽出來注入到輸液瓶中。這種傳統的注射液配藥方法配藥過程繁瑣，勞動力強度大，安瓿瓶碎片容易傷害操作人員。為了滿足注射液的配藥需求，目前出現了一些配藥機器人，但是現有機構的配藥機器人也需要人工操作，不能夠完全實現的自動化。

發明內容

為了解決現有技術中存在的問題，本發明提供了一種配藥機器人，該配藥機器人能夠完全實現配藥的自動化，降低勞動成本和強度，符合實際需要。

本發明具體技術方案如下：

本發明提供一種配藥機器人，其包括配藥部件、夾持部件、切瓶部件、消毒部件和斷瓶部件，其中，配藥部件包括配藥架，所述配藥架的中間安裝有第一配藥支架，兩側分別安裝有第二配藥支架和第三配藥支架，所述第一配藥支架、第二配藥支架和第三配藥支架上分別設有第一升降機構、第二升降機構和第三升降機構，所述第一配藥支架上還設有固定注射器的第一固定件，所述注射器的端部連通有第一導管和第二導管，所述第一導管和第二導管上設有第一夾緊件和第二夾緊件，所述第一導管和第二導管的端部分別連接有輸液瓶針和安瓿瓶針，所述第二配藥支架上還設有固定輸液瓶針的第二固定件和固定輸液瓶的第三固定件，所述第三配藥支架上還設有固定安瓿瓶針的第四固定件，所述第一升降機構與注射器的活塞桿連接用于帶動活塞桿上下運動，所述第二升降機構與第二固定件連接用于帶動輸液瓶針上下運動，所述第三升降機構與第四固定件連接用于帶動安瓿瓶針上下運動；

所述夾持部件設于所述配藥架的下方，用于夾持安瓿瓶；

所述切瓶部件設于所述夾持部件上，用于對安瓿瓶的瓶頸進行切割；

所述消毒部件，用于對安瓿瓶的瓶頸進行消毒；

所述斷瓶部件與夾持部件平行，且位于配藥架的下方，用于將安瓿瓶的瓶頭打斷。

進一步的改進，夾持部件包括底板和平行設于所述底板上的滑軌，所述滑軌上滑動連接有滑塊，所述滑塊上連接有支撐板，所述底板上設有帶動支撐板沿著滑軌滑動的第一往復機構；所述支撐板上連接有雙側往復機構，所述雙側往復機構的兩端分別連接有第一夾臂和第二夾臂，所述第一夾臂和第二夾臂形成夾持安瓿瓶的夾持區，所述夾持區內設有彈性的褶皺；

所述切瓶部件包括分別設于第一夾臂和第二夾臂上的第四升降機構和第五升降機構，所述第四升降機構和第五升降機構上分別通過第一連接板和第二連接板連接有第二往復機構和第三往復機構，所述第二往復機構和第三往復機構上分別設有第一切割件和第二切割件；

所述斷瓶部件包括第六升降機構和連接于第六升降機構上的第三連接板，所述第三連接板上設有第四往復機構，所述第四往復機構連接有斷瓶部，所述斷瓶部的頂部分別設有第五往復機構和第六往復機構，所述第五往復機構和第六往復結構分別連接有第一支臂和第二支臂，所述第一支臂和第二支臂形成夾持瓶頭的第二夾持區，所述第二夾持區內設有彈性的褶皺，所述斷瓶部的底部為開口結構，且開口結構對應位置處設有回收箱，所述斷瓶部的底部成型有刀刃；

所述消毒部件包括設于斷瓶部上的噴嘴。

進一步的改進，所述配藥機器人還包括輸送部件、識別部件、抓取部件和回收部件。