[發明專利]集成交互功能的膠囊內鏡磁引導控制裝置

有效

• 申請號: 201811026822.1
• 申請日: 2018-09-04
• 公開（公告）號: CN109259715B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 李敬;趙石雷;黃強;周龍;保羅·達里奧;加斯托內·丘蒂
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: A61B1/04
• 分類號: A61B1/04;A61B1/00
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 仇蕾安;楊志兵

本發明提供一種集成交互功能的內鏡磁引導控制裝置，包括：外殼、承載模塊、功能單元支撐體模塊、人機交互模塊、運動執行模塊、外部磁體、支撐床模塊和控制模塊；人機交互模塊包括：設置在所述外殼上與所述控制模塊的對應接口相連的第一顯示單元、第二顯示單元和操控手柄。該內鏡磁引導控制裝置集成有人機交互功能，通過對被檢測者相關信息(包括身高、體重、性別、年齡、地域、胸圍、腰圍、臀圍等)的輸入，匹配一種最接近被檢測者本身的人體消化道尺寸示意圖，并通過在示意圖實時顯示膠囊內鏡和外部磁體相對人體消化道的位置姿態，為操作人員提供參考，降低操作難度，并能結合圖像信息，提高病變部位定位的準確度。

技術領域

發明涉及一種控制裝置，具體涉及一種集成交互功能的膠囊內鏡磁引導控制裝置，屬于醫療器械領域。

背景技術

目前傳統結腸鏡的操作一般需要豐富的操作經驗才能完成，而病變部位的定位也主要依靠操作醫師的評估和經驗，存在一定的誤差；膠囊內鏡的出現，有助于減輕患者在檢查過程中的痛苦，但無論是跟隨胃腸道蠕動的被動式移動，或者磁引導情況下的主動式移動，膠囊內鏡的控制都比較復雜，都需要操作人員具備一定的操作經驗和技巧，評估膠囊內鏡相對于消化道內部的準確位置和姿態都有難度，交互控制功能不夠便捷；另外，當操作人員進行活檢操作時，由于檢測床體的體積巨大或位置固定，需要被檢測者調整一個合適的角度都比較困難。因此，需要提供一種交互功能更加強大的內鏡控制裝置，以達到交互方便、操作簡單、檢查效率高的要求。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種集成交互功能的內鏡磁引導控制裝置，通過提供人體消化道模型，實時顯示膠囊內鏡、外部磁體相對人體消化道的位置和姿態信息，為操作人員提供實時參考，有助于操作人員即時評估膠囊內鏡在人體消化道內部的位置和姿態，提高對體內膠囊內鏡的控制，提高工作效率，降低操作難度。

所述的集成交互功能的膠囊內鏡磁引導控制裝置包括：外殼、承載模塊、功能單元支撐體模塊、人機交互模塊、運動執行模塊、外部磁體、支撐床模塊和控制模塊；所述膠囊內鏡中設置有磁體，

所述支撐床模塊用于承載體內有所述膠囊內鏡的被檢測者；所述膠囊內鏡通過線纜或無線的方式與所述控制模塊相連，將檢測過程中所拍攝的圖像實時反饋給控制模塊；

所述功能單元支撐體模塊安裝在承載模塊，用于支撐所述運動執行模塊，使所述運動執行模塊位于被檢測者待檢測區域的上方；在所述承載模塊內部集成有磁感應位置檢測模塊，所述磁感應位置檢測模塊通過磁場傳感器檢測所述膠囊內鏡的位置和姿態，并反饋給控制模塊；

所述外部磁體安裝在所述運動執行模塊上，所述運動執行模塊在所述控制模塊的控制下帶動所述外部磁體運動，所述外部磁體與所述膠囊內鏡中的磁體形成磁交互，通過所述外部磁體的運動帶動所述膠囊內鏡運動，調整所述膠囊內鏡的位置和姿態；所述運動執行模塊內部或末端設置有實時監測所述外部磁體位置和姿態的傳感器，并將監測到的外部磁體位置和姿態反饋給控制模塊；

所述外殼罩在所述功能單元支撐體模塊以及承載模塊的外部；

所述人機交互模塊包括：設置在所述外殼上與所述控制模塊的對應接口相連的第一顯示單元、第二顯示單元和操控手柄，所述控制模塊將接收到的膠囊內鏡在檢測過程中所拍攝的圖像實時發送給所述第一顯示單元進行顯示；所述控制模塊能夠依據通過所述人機交互模塊輸入的被檢測者的相關信息，從包含消化道模型的人體模型數據庫中匹配出最接近被檢測者的包含消化道模型的人體模型，并發送給所述第二顯示單元，所述第二顯示單元通過圖像顯示該人體模型中的消化道模型；所述相關信息至少包括被檢測者的性別、年齡、身高和體重；同時檢測過程中所述控制模塊將接收到的所述膠囊內鏡的位置和姿態和所述外部磁體的位置和姿態發送給所述第二顯示單元，在所述第二顯示單元中與消化道模型一起顯示出來；所述控制模塊依據所述操控手柄輸入的動作信息控制所述外部磁體運動。

有益效果：