[發明專利]距離測量系統和距離測量方法

在審

• 申請號: 201811026599.0
• 申請日: 2018-09-04
• 公開（公告）號: CN109489558A
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 津田宗征
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: G01B11/02
• 分類號: G01B11/02
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

1.一種距離測量系統，包括：

攝像機，用于拍攝對象物并獲取圖像；

機器人，用于使所述攝像機或所述對象物移動；以及

控制部，用于控制所述機器人，

其中，所述控制部包括：動作控制部，用于操作所述機器人，使得所述攝像機或所述對象物被配置為在兩個不同的拍攝位置之間進行了平移的狀態，所述拍攝位置為所述攝像機獲取的所述圖像中的所述對象物的預定位置被配置在所述圖像的中心的位置；尺寸計算部，用于分別計算所述攝像機在兩個所述拍攝位置處獲取的所述圖像中的所述對象物的尺寸；以及距離計算部，其基于所述尺寸計算部分別計算出的兩個所述拍攝位置處的所述對象物的尺寸和兩個所述拍攝位置之間的距離，計算從所述攝像機到所述對象物的距離。

2.根據權利要求1所述的距離測量系統，其特征在于，

所述預定位置為所述對象物的重心。

3.根據權利要求1或2所述的距離測量系統，其特征在于，

所述圖像中的所述對象物的尺寸是基于所述對象物的輪廓的最大長度。

4.根據權利要求1或2所述的距離測量系統，其特征在于，

所述圖像中的所述對象物的尺寸是該對象物的面積的平方根。

5.一種距離測量方法，包括以下步驟：

第一移動步驟，操作機器人使對象物或攝像機移動，以使所述對象物和所述攝像機配置到第一拍攝位置，所述第一拍攝位置是所述攝像機獲取的圖像中的所述對象物的預定位置被配置于所述圖像的中心的位置；

第一拍攝步驟，在所述第一拍攝位置，通過所述攝像機拍攝所述對象物并獲取所述圖像；

第二移動步驟，操作所述機器人使所述對象物或所述攝像機移動，以使所述對象物和所述攝像機配置到第二拍攝位置，所述第二拍攝位置為所述圖像中的所述預定位置被配置于所述圖像的中心的位置，所述圖像為使所述攝像機或所述對象物相對于所述第一拍攝位置進行平移并通過所述攝像機獲取的；

第二拍攝步驟，在所述第二拍攝位置，通過所述攝像機拍攝所述對象物并獲取所述圖像；

尺寸計算步驟，分別計算在所述第一拍攝位置和所述第二拍攝位置處獲取的所述圖像中的所述對象物的尺寸；以及

距離計算步驟，基于計算出的所述圖像中的所述對象物各自的尺寸和所述第一拍攝位置與所述第二拍攝位置之間的距離，計算從所述攝像機到所述對象物的距離。