[發明專利]焊接機器人自動排出故障的方法

在審

• 申請號: 201811020029.0
• 申請日: 2018-09-03
• 公開（公告）號: CN109048150A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 梁祥義;謝志國
• 申請（專利權）人: 成都福莫斯智能系統集成服務有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了焊接機器人自動排出故障的方法，解決了現在的焊接機器人在焊接之前沒有進行系統的程序故障排除，可能造成在焊接時焊接質量的下降或者直接損壞被焊接工件的問題。本發明的方法包括在焊接程序的第一顯示屏前放置CCD相機，對程序頁進行逐一拍照，將所拍照片與標準程序的圖像進行逐一比對并進行結果顯示，如果有差異化，則進行程序修改。本發明具有可靠、有效防止焊接機器人程序故障帶來的損失等優點。

技術領域

本發明涉及焊接機器人技術領域，具體涉及焊接機器人自動排出故障的方法。

背景技術

焊接機器人是從事焊接(包括切割與噴涂)的工業機器人，因為其能穩定和提高焊接質量，能將焊接質量以數值的形式反映出來；提高勞動生產率；改善工人勞動強度，可在有害環境下工作；降低了對工人操作技術的要求；縮短了產品改型換代的準備周期，減少相應的設備投資等等有點而在各行各業已得到了廣泛的應用。

焊接機器人常見的故障包括機械故障和程序故障，機械故障有機械臂無法旋轉、焊槍加熱裝置損壞無法加熱或者機械臂的細微動作無法精確完成等，而程序一般是經過設置后就不輕易改動，但不免會出現在操作時失誤會使得程序被改動的情況，如果在焊接之前不進行檢查，會因為程序問題輕則無法焊接，重則焊接參數不對，造成被焊件的浪費。

如果由人工進行查看，由于程序復雜，符號眾多，一來容易漏檢，二來會浪費大量時間。

為此，有必要在進行正式焊接之前對焊接機器人進行程序故障的自動排出。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：現在的焊接機器人在焊接之前沒有進行系統的程序故障排除，可能造成在焊接時焊接質量的下降或者直接損壞被焊接工件。

本發明提供了解決上述問題的焊接機器人自動排出故障的方法。

本發明通過下述技術方案實現：

焊接機器人自動排出故障的方法，包括如下步驟：

步驟一：在焊接程序的顯示屏正前方設置CCD相機；

步驟二：在與CCD相機連接的處理器中存儲正確的焊接程序標準圖像并進行頁碼排序；

步驟三：；開啟顯示屏并自動翻頁進行現行的焊接程序展示；

步驟四：CCD相機對顯示屏的現行焊接程序頁進行逐一拍照獲取現行焊接程序的多個圖像并進行頁碼排序；

步驟五：將獲取的圖像與存儲在處理器中焊接程序標準圖像按照頁碼排序進行逐一比對；

步驟六：根據比對結果輸出差異化結果，當二者的結果完全一致時，則判定程序正確，可以運行該焊接程序，當二者的結果不一致時，在第二顯示屏上顯示出差異化內容；

步驟七：根據差異化內容進行程序編輯校正。

本發明的設計原理為：本發明通過對現行的焊接程序進行圖像拍照，然后將其與標準焊接程序的圖像進行比對，從而獲取到現行的焊接程序是否存在錯誤，如果有則會進行顯示是在第幾頁的什么地方有錯，然后根據差異化的顯示結果去修正現行的焊接程序，這樣就避免了直接運行焊接程序帶來的問題，也避免了由人工檢查的漏檢和工作量大，效率低的問題。

本發明優選的焊接機器人自動排出故障的方法，所述步驟三中焊接程序每頁展示的時間設定為2-10S，根據時間可以充分拍照，而且工作人員可以根據這個時間進行預判，大概什么時候可以檢查完，好進行后續工作。

本發明優選的焊接機器人自動排出故障的方法，所述步驟六中差異化內容包括程序差異化項目和差異發生的頁碼，這樣方便工作人員快速找到程序差異化的地方并針對性地進行修改。

本發明優選的焊接機器人自動排出故障的方法，所述CCD相機與所述處理器的輸入端連接，所述第二顯示屏與所述處理器的輸出端連接。