[發明專利]一種微型齒輪機械爪及其工作方法

在審

• 申請號: 201811014924.1
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號: CN108908388A
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發明（設計）人: 何松翰;尹輝;張功勇
• 申請（專利權）人: 四川晟實科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 成都頂峰專利事務所(普通合伙) 51224
• 代理人: 曾凱

本發明涉及機械爪結構領域，公開了一種微型齒輪機械爪及其工作方法。通過本發明創造，可提供一種通過旋轉驅動裝置和齒輪嚙合關系驅動多組從動爪子同步收攏或散開的新型機械爪，由于該新型機械爪具有體積小巧、抓取開閉活動行程大和可自動扶正被抓取物件的優點，可適合安裝在狹小的空間內，實現在緊湊型自動化儀器設備中抓取小型物體的目的。此外，所述微型齒輪機械爪還具有實現成本低廉、控制方式簡便和易精確定位等特點，便于實際推廣和應用。

技術領域

本發明屬于機械爪結構領域，具體涉及一種微型齒輪機械爪及其工作方法。

背景技術

機械爪是一種可以實現類似人手功能的機械部件，其主要用來握持工件或物件等，是重要的執行機構之一。當前根據握持工件的形狀不同，可將手爪分為如下三種類型：(1)機械爪，又稱為機械夾鉗，包括2指、3指和變形指；(2)包括磁吸盤、焊槍等的特殊手爪；(3)通用手爪，包括2指到5指。

但是現有機械爪多為氣缸型，存在自身體積大和抓取開閉的活動行程小等問題，導致不能直接在緊湊型儀器設備上使用，即無法解決在緊湊型自動化儀器設備中抓取小型物體的問題。此外，其它由電機驅動的機械爪還存在成本高昂和不易普及的問題，因此開發一款體積小巧、抓取開閉行程大以及成本合理的新型機械爪勢在必行。

發明內容

為了解決現有技術存在的上述問題，本發明目的在于提供一種微型齒輪機械爪及其工作方法。

本發明所采用的技術方案為：

一種微型齒輪機械爪，包括主安裝板、齒輪安裝板、旋轉驅動裝置、主動齒輪和至少三組從動爪子；

所述齒輪安裝板安裝在所述主安裝板的正面，所述旋轉驅動裝置安裝在所述主安裝板的背面，所述旋轉驅動裝置的轉動軸依次穿過所述主安裝板和所述齒輪安裝板，所述主動齒輪固定套在所述轉動軸上；

所述從動爪子包括從動齒輪固定軸、從動齒輪和爪子桿，其中，所述從動齒輪固定軸的一端垂直安裝在所述齒輪安裝板的正面，所述從動齒輪活動套在所述從動齒輪固定軸的另一端，所述爪子桿的一端垂直安裝在所述從動齒輪的正面邊緣區域上；

所有的從動齒輪環繞所述主動齒輪設置，并使所述從動齒輪僅與所述主動齒輪嚙合。

優化的，還包括管型外罩，其中，所述管型外罩的背向管口與所述主安裝板配合，形成包圍所述齒輪安裝板、所述主動齒輪、所述從動齒輪固定軸和所述從動齒輪的保護外殼；所述爪子桿的另一端伸出所述管型外罩。

進一步優化的，所述管型外罩的正向管口位置設有封閉板，并在所述封閉板上開有與所述爪子桿一一對應的弧形運動軌跡通孔；所述爪子桿的另一端在穿過對應的弧形運動軌跡通孔后伸出所述管型外罩。

具體的，所述管型外罩為金屬外罩。

優化的，在所述爪子桿的另一端套有防滑套。

優化的，所有的從動齒輪環繞所述主動齒輪等間距設置。

優化的，當所述從動爪子的數目為三組時，所有的從動齒輪環繞所述主動齒輪形成等邊三角形。

具體的，所述爪子桿為金屬桿。

具體的，所述旋轉驅動裝置為微型電機或旋轉氣缸。

本發明所采用的另一種技術方案為：

一種前述微型齒輪機械爪的工作方法，包括如下：

(A)在抓取物件時：啟動旋轉驅動裝置，驅動轉動軸及主動齒輪順時針旋轉，然后通過主動齒輪與從動齒輪的嚙合關系，帶動從動齒輪逆時針旋轉，使得所有的爪子桿相對于所述轉動軸的軸心收攏，以便夾持目標物件；