[發明專利]一種微型齒輪機械爪及其工作方法

在審

• 申請號: 201811014924.1
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號: CN108908388A
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發明（設計）人: 何松翰;尹輝;張功勇
• 申請（專利權）人: 四川晟實科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 成都頂峰專利事務所(普通合伙) 51224
• 代理人: 曾凱

1.一種微型齒輪機械爪，其特征在于：包括主安裝板(1)、齒輪安裝板(2)、旋轉驅動裝置(3)、主動齒輪(4)和至少三組從動爪子；

所述齒輪安裝板(2)安裝在所述主安裝板(1)的正面，所述旋轉驅動裝置(3)安裝在所述主安裝板(1)的背面，所述旋轉驅動裝置(3)的轉動軸(301)依次穿過所述主安裝板(1)和所述齒輪安裝板(2)，所述主動齒輪(4)固定套在所述轉動軸(301)上；

所述從動爪子包括從動齒輪固定軸(5)、從動齒輪(6)和爪子桿(7)，其中，所述從動齒輪固定軸(5)的一端垂直安裝在所述齒輪安裝板(2)的正面，所述從動齒輪(6)活動套在所述從動齒輪固定軸(5)的另一端，所述爪子桿(7)的一端垂直安裝在所述從動齒輪(6)的正面邊緣區域上；

所有的從動齒輪(6)環繞所述主動齒輪(4)設置，并使所述從動齒輪(6)僅與所述主動齒輪(4)嚙合。

2.如權利要求1所述的一種微型齒輪機械爪，其特征在于：還包括管型外罩(8)，其中，所述管型外罩(8)的背向管口與所述主安裝板(1)配合，形成包圍所述齒輪安裝板(2)、所述主動齒輪(4)、所述從動齒輪固定軸(5)和所述從動齒輪(6)的保護外殼；

所述爪子桿(7)的另一端伸出所述管型外罩(8)。

3.如權利要求2所述的一種微型齒輪機械爪，其特征在于：所述管型外罩(8)的正向管口位置設有封閉板(801)，并在所述封閉板(801)上開有與所述爪子桿(7)一一對應的弧形運動軌跡通孔(802)；

所述爪子桿(7)的另一端在穿過對應的弧形運動軌跡通孔(802)后伸出所述管型外罩(8)。

4.如權利要求2所述的一種微型齒輪機械爪，其特征在于：所述管型外罩(8)為金屬外罩。

5.如權利要求1所述的一種微型齒輪機械爪，其特征在于：在所述爪子桿(7)的另一端套有防滑套(701)。

6.如權利要求1所述的一種微型齒輪機械爪，其特征在于：所有的從動齒輪(6)環繞所述主動齒輪(4)等間距設置。

7.如權利要求1所述的一種微型齒輪機械爪，其特征在于：當所述從動爪子的數目為三組時，所有的從動齒輪(6)環繞所述主動齒輪(4)形成等邊三角形。

8.如權利要求1所述的一種微型齒輪機械爪，其特征在于：所述爪子桿(7)為金屬桿。

9.如權利要求1所述的一種微型齒輪機械爪，其特征在于：所述旋轉驅動裝置(3)為微型電機或旋轉氣缸。

10.一種如權利要求1～9任意一項所述的微型齒輪機械爪的工作方法，其特征在于，包括如下：

(A)在抓取物件時：啟動旋轉驅動裝置(3)，驅動轉動軸(301)及主動齒輪(4)順時針旋轉，然后通過主動齒輪(4)與從動齒輪(6)的嚙合關系，帶動從動齒輪(6)逆時針旋轉，使得所有的爪子桿(7)相對于所述轉動軸(301)的軸心收攏，以便夾持目標物件；

(B)在釋放物件時：啟動旋轉驅動裝置(3)，驅動轉動軸(301)及主動齒輪(4)逆時針旋轉，然后通過主動齒輪(4)與從動齒輪(6)的嚙合關系，帶動從動齒輪(6)順時針旋轉，使得所有的爪子桿(7)相對于所述轉動軸(301)的軸心散開，以便松開夾持物件。