[發明專利]一種單側夾持菠蘿采摘裝置及其使用方法

有效

• 申請號: 201810988375.1
• 申請日: 2018-08-28
• 公開（公告）號: CN109041775B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 杜新武;楊緒龍;陳雷;姬江濤;閆林西;王梓超;吳消同;李相杰
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 薛布赫

1.一種單側夾持菠蘿采摘裝置，包括承載臂（1）、在承載臂（1）上通過驅動組件（3）驅動的用于徑向夾持菠蘿果體并將其莖稈割斷的夾持切割組件（2）以及設置在承載臂（1）和夾持切割組件（2）上的傳感器組件（4）、用于采集傳感器組件（4）信息并控制夾持切割組件（2）在承載臂（1）上滑動的控制組件（5）；其特征在于：

夾持切割組件（2）包括水平設置的框體（201）、設置在框體（201）內的連接座（205）、設置在連接座（205）上的固定板（202）、設置在固定板（202）相對側的活動板機構（203）、以及設在承載臂下方用于切割菠蘿果體莖稈的切割機構（204）；

所述的活動板機構（203）包括設置在框體（201）上的夾緊滑塊（2031）、與夾緊滑塊（2031）對應的夾緊絲杠（2032）、橫梁（2033）、固定座（2034）、活動板（2035）以及夾緊電機（2036），夾緊電機（2036）通過電機座連接至框體（201）上且該夾緊電機（2036）電連接至控制組件（5）；活動板（2035）通過固定座（2034）設置在橫梁（2033）上，夾緊絲杠（2032）的一端通過聯軸器連接夾緊電機（2036）另一端通過軸承連接至框體（201）的端部；

傳感器組件（4）包括壓力傳感器（401）、數量為三個的光電傳感器（402）以及霍爾傳感器（403）；其中，壓力傳感器（401）設置在固定板（202）的中心位置；數量為三個的光電傳感器（402）成品字形設置，其中，數量為一個的光電傳感器（402）設置在壓力傳感器（401）的下方，用于檢測是否將菠蘿果實放置在活動板（2035）與固定板（202）之間；其他數量為兩個的光電傳感器（402）水平設置在連接座（205）上且間距為10~20mm，用于檢測菠蘿果實的莖稈是否到位，霍爾傳感器（403）設置在承載臂（1）上用于檢測承載臂（1）與框體（201）的距離；

驅動組件（3）包括用于驅動框體（201）移動的設置在承載臂（1）上的靠近電機（301），靠近電機（301）電連接至控制組件（5）；

承載臂（1）從上向下將菠蘿放置在活動板（2035）與固定板（202）之間，固定板（202）用于人為控制徑向接近待采摘菠蘿果體，控制組件采集傳感器組件信息后，驅動靠近電機（301）將固定板（202）與待采收的菠蘿果實靠近并接觸，活動板機構（203）在固定板（202）接觸待采收菠蘿果實且不動的情況下徑向夾緊菠蘿果實，切割機構將菠蘿果體的莖稈切斷。

2.根據權利要求1所述的一種單側夾持菠蘿采摘裝置，其特征在于：夾緊滑塊（2031）的內部設置有與夾緊絲杠（2032）對應的螺孔；活動板（2035）與固定板（202）均為弧形板且開口端相對設置。

3.根據權利要求1所述的一種單側夾持菠蘿采摘裝置，其特征在于：活動板（2035）與固定座（2034）之間設置有第一彈簧（203A）；該第一彈簧（203A）用于夾緊菠蘿果實時，根據菠蘿果實的形狀調整活動板（2035）與固定座（2034）之間豎直方向的夾角；固定板（202）與框體（201）之間也設置有第二彈簧（203B）；該第二彈簧（203B）用于夾緊菠蘿果實時，根據菠蘿果實的形狀調整固定板（202）與連接座（205）之間豎直方向的夾角。

4.根據權利要求1所述的一種單側夾持菠蘿采摘裝置，其特征在于：驅動組件（3）還包括設置在靠近電機（301）輸出端連接的靠近螺桿（302）、設置在框體（201）上的用于與靠近螺桿（302）配合使用的靠近滑塊（303）、設置在承載臂（1）端部的用于配合框體（201）在承載臂（1）上滑動的導軌（304）；靠近滑塊（303）內部設置有與靠近螺桿（302）對應的螺孔。

5.根據權利要求4所述的一種單側夾持菠蘿采摘裝置，其特征在于：承載臂（1）為H型且該承載臂（1）的兩豎直段的相對側內部設置有方形的框體（201）；該承載臂（1）中同時與兩豎直段連接的水平段上設置有靠近電機（301）；框體（201）靠近承載臂（1）中水平段的邊上對應設置有靠近滑塊（303）；該承載臂（1）與框體（201）接觸的兩豎直段的端部設置有導軌（304）且該導軌（304）為開口相對的C型導軌。