[發(fā)明專利]一種面向無線能量傳輸?shù)臒o人機導(dǎo)航定位方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810983784.2
• 申請日: 2018-08-27
• 公開（公告）號: CN109213193B
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃之峰;劉正;韋昌勇;章云
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 林麗明

本發(fā)明涉及一種面向無線能量傳輸?shù)臒o人機裝置及導(dǎo)航定位方法，豎直方向上定位：S1.1：設(shè)定停止線圈數(shù)；S1.2：沿接收線圈的豎直方向上運動；S1.3：檢測接收線圈的電壓峰值，i＝i+1；S1.4：判斷i是否等于停止線圈數(shù)，若是則停止飛行；否則，繼續(xù)沿豎直方向飛行，執(zhí)行S1.3；水平方向：S2.1：設(shè)定停止拐彎移動線圈數(shù)、設(shè)經(jīng)過線圈中心數(shù)為k；S2.2：P₀(x₀,y₀),初始位置電壓值設(shè)為z₀；S2.3：移動到P₁點(ρ,θ)，P₁(x₁,y₁)，電壓值為z₁；S2.4：到達發(fā)射線圈中心位置，k＝k+1；S2.5：判斷k是否等于停止拐彎移動線圈數(shù)，若是則停止拐彎移動。本發(fā)明解決了現(xiàn)有無人機續(xù)航能力、豎直平面上的定位等技術(shù)問題，提供了一種面向無線能量傳輸?shù)臒o人機裝置及導(dǎo)航定位方法。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種面向無線能量傳輸?shù)臒o人機裝置及導(dǎo)航定位方法。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，無人機越來越應(yīng)用在我們生活中，現(xiàn)在的很多領(lǐng)域都依靠無人機進行執(zhí)行任務(wù)，如在軍事、救災(zāi)、民用等的相關(guān)應(yīng)用。無人機(UnmannedAerialVehicle)是一種無線電遙控或者由自身程度控制為主的不載人飛機，無人機具有成本低、易操作、靈活度高等特點，同時無人機的活動范圍大，如何對無人機準(zhǔn)確的定位成為了評判無人機性能的標(biāo)準(zhǔn)。

現(xiàn)有的無人機基本上都是靠蓄電池供電，所攜帶的電量有限，難以長時間工作，無人機的續(xù)航問題是現(xiàn)有無人機領(lǐng)域亟需解決的問題；另，現(xiàn)有無人機在豎直平面上，定位導(dǎo)航的準(zhǔn)確度低，也無法區(qū)分高度相同時的不同水平空間，難以解決高層投遞等問題；此外，現(xiàn)有的無人機定位采用的是傳統(tǒng)的線圈定位方法，需要借助多個線圈進行定位。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明克服了上述的無人機的技術(shù)缺陷，解決了現(xiàn)有無人機續(xù)航能力、豎直平面上的定位等技術(shù)問題，提供了一種面向無線能量傳輸?shù)臒o人機裝置及導(dǎo)航定位方法。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種面向無線能量傳輸?shù)臒o人機導(dǎo)航定位方法，先進行豎直方向的飛行并在豎直方向上定位，再進行水平拐彎操作并進行水平方向上的定位；豎直方向上的定位方法如下：

S1.1：設(shè)定停止線圈數(shù)j，所述的j是預(yù)設(shè)的正數(shù)；經(jīng)過的線圈數(shù)為i，初始值i＝0；

S1.2：啟動無人機，沿接收線圈的豎直方向上運動；

S1.3：無人機的主控制器檢測接收線圈的電壓，若檢測到接收線圈的電壓峰值時，更新i＝i+1；

S1.4：判斷i是否等于j，若是，則無人機停止飛行，結(jié)束循環(huán)；否則，無人機繼續(xù)沿豎直方向飛行，執(zhí)行S1.3；

水平方向上的定位包括如下步驟：

S2.1：設(shè)定停止拐彎移動線圈數(shù)n，所述的n是預(yù)設(shè)的正數(shù)；設(shè)經(jīng)過線圈中心數(shù)為k，初始值k＝0；

S2.2：以發(fā)射線圈為坐標(biāo)原點，建立直角坐標(biāo)系，設(shè)接收線圈初始位置為P₀,直角坐標(biāo)表示為P₀(x₀,y₀),設(shè)為初始位置接收線圈的電壓值設(shè)為z₀；

S2.3：無人機移動到P₁點(ρ,θ)的位置，直角坐標(biāo)表示為P₁(x₁,y₁)，記錄該點接收線圈的電壓值為z₁；

S2.4：無人機朝著坐標(biāo)(-x₁，-y₁)移動，經(jīng)過發(fā)射線圈中心位置，更新k＝k+1；