[發明專利]一種新型管道機器人

在審

• 申請號: 201810981630.X
• 申請日: 2018-08-27
• 公開（公告）號: CN108980511A
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發明（設計）人: 趙潔;錢義肇
• 申請（專利權）人: 大唐環境產業集團股份有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16L101/12;F16L101/30
• 代理公司: 北京君泊知識產權代理有限公司 11496
• 代理人: 王程遠;胡玉章

1.一種新型管道機器人，其特征在于，包括兩個結構相同并通過萬向旋轉模塊連接件(2)鏡像對稱連接的兩個機器人本體；其中，所述機器人本體包括：

機器人機身(1)，其內部安裝有控制器、與所述控制器輸出端連接的步進電機(4)，以及為所述控制器和所述步進電機(4)提供電能的電池組；

行走機構(3)，其包括履帶足、安裝在所述履帶足上的電機(10)、為所述電機(10)提供電能的電池和安裝所述履帶足上的壓力傳感器，所述電機(10)驅動所述履帶足的驅動輪，所述電機(10)與所述控制器輸出端連接，所述壓力傳感器與所述控制器輸入端連接，所述機器人機身(1)周向上均勻設置三個所述行走機構(3)；

連接機構，其包括連接所述機器人機身(1)和所述行走機構(3)的第一固定連接桿(8)和第二固定連接桿(9)，以及推桿(7)；所述第一固定連接桿(8)和所述第二固定連接桿(9)沿所述機器人機身軸向平行設置，所述推桿(7)一端與所述第一固定連接桿(8)連接，所述推桿(7)另一端與位于所述機器人機身(1)內部的絲杠螺母(6)連接，所述絲杠螺母(6)通過絲桿(5)與所述步進電機(4)的輸出軸連接。

2.根據權利要求1所述的一種新型管道機器人，其特征在于，三個所述第一固定連接桿(8)的一端均連接在所述機器人機身(1)中部，另一端分別連接一個所述行走機構(3)；三個所述第二固定連接桿(9)的一端均連接在所述機器人機身(1)靠近所述萬向旋轉模塊連接件(2)的一端，另一端分別連接在與所述第一固定連接桿(8)連接的所述行走機構(3)上。

3.根據權利要求1所述的一種新型管道機器人，其特征在于，所述萬向旋轉模塊連接件(2)包括：與一個機器人本體連接的水平軸旋轉伺服電機(12)，與另一個機器人本體連接的垂直軸旋轉伺服電機(14)，以及連接所述水平軸旋轉伺服電機(12)和所述垂直軸旋轉伺服電機(14)的伺服電機連接件(13)。

4.根據權利要求1所述的一種新型管道機器人，其特征在于，所述絲杠螺母(6)位于所述機器人機身(1)內部遠離所述萬向旋轉模塊連接件(2)的一側。

5.根據權利要求1所述的一種新型管道機器人，其特征在于，所述第一固定連接桿(8)和所述第二固定連接桿(9)兩端分別鉸接在所述行走機構(3)和所述機器人機身(1)上。

6.根據權利要求1所述的一種新型管道機器人，其特征在于，所述履帶足由兩個所述驅動輪驅動。

7.根據權利要求1所述的一種新型管道機器人，其特征在于，所述電機(10)和電池安裝在所述履帶足側面的固定片(11)上。

8.根據權利要求1所述的一種新型管道機器人，其特征在于，每個所述電機(10)均安裝一個電池。

9.根據權利要求1所述的一種新型管道機器人，其特征在于，所述機器人機身(1)為棱柱體。