[發明專利]一種可全向移動的平臺傳動系統

在審

• 申請號: 201810976314.3
• 申請日: 2018-08-25
• 公開（公告）號: CN110857119A
• 公開（公告）日: 2020-03-03
• 發明（設計）人: 胡耀華;王寅;侯冰茹
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: B62D7/14
• 分類號: B62D7/14;B62D7/15
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本專利涉及一種可全向移動的平臺傳動系統，由動力輸出模塊、齒輪傳動機構和移動執行機構組成，動力輸出模塊由：直流電源、齒輪傳動驅動電機和四個移動執行機構驅動電機組成；齒輪傳動機構由：四個小齒輪、四個大齒輪、四個小齒輪軸、四個大齒輪軸和帶有兩個齒輪的齒輪軸組成；移動執行機構由四個萬向輪組成。移動時，齒輪傳動機構使四個萬向輪同向轉過相同角度，同時，四個萬向輪由四個電機獨立驅動，且始終保持同速，故可實現移動平臺沿斜線行走。本專利可使移動平臺沿全向直線移動，使移動平臺在狹小空間內更靈活地作業。

技術領域

本專利涉及機械工程領域。

背景技術

隨著社會的發展，越來越多的場合需要可控制的移動平臺在狹小的空間內進行作業。目前主要的移動平臺的傳動方案存在著轉彎半徑大、靈活性低等缺點，這使得移動平臺在狹小道路內不易轉向，降低作業效率。為解決上述問題，提升移動平臺的靈活性和作業效率，本專利設計出一種可使移動平臺沿全向直線移動的傳動系統。

發明內容

本專利提供一種可使移動平臺在狹小道路內靈活移動的傳動系統，具有可全向直線移動、靈活性高的優點。

為實現上述目的，本專利采用以下技術方案：

本專利由動力輸出模塊、齒輪傳動機構和移動執行機構組成，動力輸出模塊由：齒輪傳動驅動電機(18)、四個移動執行機構驅動電機(19-3)、(20-3)、(22-3)、(23-3)、直流電源(21)組成；齒輪傳動機構由：小齒輪軸(1)、(8)、(9)、(16)、小齒輪(2)、(7)、 (10)、(15)、大齒輪(3)、(5)、(12)、(14)、大齒輪軸(4)、(6)、(11)、(13)、帶有兩個齒輪的齒輪軸(17)組成；移動執行機構由：萬向輪(19)、(20)、(22)、(23)組成。

所述齒輪傳動機構的動力由電源(21)輸入齒輪傳動驅動電機(18)后帶動帶有兩個齒輪的齒輪軸(17)旋轉，并通過大齒輪(3)、(5)、(12)、(14)將動力傳遞到小齒輪(2)、(7)、(10)、(15)上，使四個小齒輪同向同角度轉動。

所述齒輪傳動機構考慮到大齒輪(3)、(5)、(12)、(14)之間會互相干涉，故使大齒輪(5)、(14)在一個平面，大齒輪(3)、(12)在一個平面。

所述齒輪傳動機構所傳遞的轉矩由小齒輪軸(1)、(8)、(9)、(16)輸出，其中小齒輪軸(1)與萬向輪(19)的轉向軸(19-1)相連接，小齒輪軸(16)與萬向輪(20)的轉向軸(20-1)相連接，小齒輪軸(9)與萬向輪(22)的轉向軸(22-1)相連接，小齒輪軸(8)與萬向輪(23)的轉向軸(23-1)相連接。

所述移動執行機構中萬向輪的驅動軸(19-2)、(20-2)、(22-2)、(23-2)分別與四個移動執行機構驅動電機(19-3)、(20-3)、(22-3)、(23-3)相連接，每個萬向輪由內部移動執行機構驅動電機獨立驅動，且四個內部驅動電機采用同一型號、規格的電機，并由一個驅動電源(21)供電，以保證四個電機轉速相同，進而使四個萬向輪轉速相同。

附圖說明

圖1為本專利一種可全向移動的平臺傳動系統的齒輪傳動機構示意圖。

圖2為本專利一種可全向移動的平臺傳動系統的齒輪傳動機構A向視圖。

圖3為本專利一種可全向移動的平臺傳動系統的齒輪傳動機構B向視圖。

圖4為本專利一種可全向移動的平臺傳動系統的動力輸出模塊和移動執行機構示意圖。

具體實施方案

本專利一種可全向移動的平臺傳動系統由動力輸出模塊、齒輪傳動機構和移動執行機構組成，動力輸出模塊中直流電源(21)給齒輪傳動驅動電機(18)和四個移動執行機構驅動電機(19-3)、(20-3)、(22-3)、(23-3)提供動力。