[發明專利]一種機器人自充電裝置及其方法

有效

• 申請號: 201810974652.3
• 申請日: 2018-08-24
• 公開（公告）號: CN109093648B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 徐平;謝騫;王昆侖
• 申請（專利權）人: 安徽愛依特科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;H02J7/00
• 代理公司: 昆明合眾智信知識產權事務所 53113
• 代理人: 張璽

本發明提供一種機器人自充電裝置及其方法，其中一種機器人自充電裝置，包括底板、充電樁、機器人、輸送機構、叉板和歸正機構，兩個輸送機構對立安裝在底板上，輸送機構包括豎向輸送機構、水平輸送機構和電機，叉板固定安裝在兩個水平輸送機構之間，兩個歸正機構對立安裝在底板上，歸正機構包括支架、液壓缸、歸正板和輥筒，支架固定安裝在底板上，歸正板通過兩個液壓缸活動安裝在支架上，若干輥筒轉動安裝在歸正板上。通過輸送機構將充電的機器人自動輸送至充電樁上進行充電，進而機器人只需運動至叉板上即可，簡化了機器人尋找充電樁進而能夠快速的進行充電，通過歸正機構對機器人的位置進行調整，進而機器人能夠準確的對準充電口。

技術領域

本發明涉及機器人自動充電技術領域，具體為一種機器人自充電裝置及其方法。

背景技術

隨著科技的發展，越來越多機器人進入大眾的視野，諸如銀行、餐廳以及醫院等都能見到他們的身影，大部分機器人由蓄電池提供動力，因此在日常的使用中，當機器人電量耗盡或將耗盡時，我們需將其移動回充電場所并為其充電，每日重復為機器人充電，大大降低了我們對服務機器人的使用體驗，因此機器人的自動充電功能，有著十分大的必要性。

公開號為CN106720289A公開了一種谷物干燥設備，此裝置通過防爆輪式巡檢機器人運動至充電接觸裝置旁并且充電端與充電接觸裝置對準，進而充電接觸裝置需要設置了多個傳感器發生裝置和接收裝置，導致該充電基座的成本相對較高，種類繁多的傳感器也增加了故障率，以及在定位時需要機器人自身進行位置的調節，進而無法快速的進行對準充電。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人自充電裝置及其方法，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種機器人自充電裝置，包括底板、充電樁、機器人、輸送機構、叉板和歸正機構，所述充電樁固定安裝在底板上，充電樁上設有插銷，所述機器人上設有插頭，其中：

兩個所述輸送機構對立安裝在底板上，輸送機構包括豎向輸送機構、水平輸送機構和電機，所述豎向輸送機構安裝在底板上，所述水平輸送機構活動安裝在豎向輸送機構上，所述叉板固定安裝在兩個所述水平輸送機構之間，兩個所述歸正機構對立安裝在底板上，所述歸正機構包括支架、液壓缸、歸正板和輥筒，所述支架固定安裝在底板上，所述歸正板通過兩個所述液壓缸活動安裝在支架上，若干所述輥筒轉動安裝在歸正板上。

優選的，兩個所述液壓缸分別固定安裝在支架上，其動力輸出端貫穿過支架，所述歸正板通過連接法蘭與兩個所述液壓缸貫穿過支架的一端固定連接。

優選的，所述豎向輸送機構包括支撐架Ⅰ、支撐架Ⅱ和滾珠絲桿Ⅰ，所述支撐架Ⅰ和支撐架Ⅱ分別通過螺栓固定安裝在底板上，所述滾珠絲桿Ⅰ兩端分別通過軸承安裝在支撐架Ⅰ內部，支撐架Ⅰ上固定安裝有電機，其中電機與滾珠絲桿Ⅰ的一端固定連接。

優選的，所述水平輸送機構包括導軌、滑塊、滾珠絲桿Ⅱ、小帶輪、皮帶和大帶輪，所述導軌的兩端分別活動安裝在支撐架Ⅰ和支撐架Ⅱ內，所述滑塊契合在導軌上，所述滾珠絲桿Ⅱ的兩端分別通過軸承安裝在導軌的內部并貫穿滑塊，其中滑塊與滾珠絲桿Ⅱ之間形成螺紋傳動，所述滾珠絲桿Ⅱ通過小帶輪、皮帶以及大帶輪與安裝在導軌上的電機動力連接。

優選的，所述叉板的兩端分別焊接在兩個對立安放的水平輸送機構內的滑塊上。

優選的，所述導軌的兩端分別設有導向塊，導向塊分別活動配合在支撐架Ⅰ和支撐架Ⅱ內，所述滾珠絲桿Ⅰ貫穿過導軌上其中一端的導向塊并與導向塊形成螺紋傳動。

優選的，所述導軌上固定安裝有電機，其動力輸出端固套有小帶輪，所述大帶輪固套在滾珠絲桿Ⅱ的一端，所述皮帶套設在小帶輪和大帶輪上形成帶傳動。

一種機器人自充電裝置的充電方法，包括以下步驟：