[發明專利]一種基于全球定位系統與慣性傳感器的駕駛行為評分方法

有效

• 申請號: 201810947409.2
• 申請日: 2018-08-20
• 公開（公告）號: CN109102194B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 李澤琦
• 申請（專利權）人: 安徽佳略信息科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G07C5/08
• 代理公司: 合肥匯融專利代理有限公司 34141
• 代理人: 徐忠瑞

本發明公開了一種基于全球定位系統與慣性傳感器的駕駛行為評分方法，包含讀取傳感器數據，計算移動速度，計算超速、急變速、急轉向、變道時間比，計算駕駛行為分數四個基本步驟；利用全球定位系統推算移動速度時主動地考慮每個時刻獲取的定位誤差，進而推算出由兩個不同時刻定位結果差分運算得到的移動速度的誤差，實現了速度估計的精度實時評價；通過自適應地調整時延系數，實現了移動速度估計的誤差上界控制，或者上界最小化；定義了超速、急變速、急轉向、變道時間比來評價駕駛行為，能夠對駕駛行為進行更為全面的評價；無需獲取車輪轉速信息，因此無需嵌入到車輛電控系統當中，可以利用智能手機等獨立設備進行駕駛行為的評分。

技術領域

本發明涉及信號處理技術，特別是涉及一種基于全球定位系統與慣性傳感器的駕駛行為評分方法。

背景技術

機動車駕駛行為的評價對于矯正駕駛員駕駛習慣、險情報警與預防、個性化車險定制、車價評估有著重要的意義。文獻“田雨農于丹吳振毅，一種駕駛行為評價系統，申請號：201610729063.X，申請日：2016-08-25”公開了一種駕駛行為評價系統，包括車載智能終端、云服務器端、移動客戶端和管理后臺。利用車載智能終端采集車輛數據并進行處理，傳輸至云服務器端；云服務器端安裝有駕駛風險評分模型，周期性對駕駛數據進行計算評分。文獻“中場浩明，駕駛行為評價裝置及駕駛行為評價方法，申請號：201610268960.5，申請日：2016-04-27”公開了一種駕駛行為評價裝置及駕駛行為評價方法，包括：輸入部、車輛信息獲取部、評價信息輸入部、送信部、收信部以及信息存儲部，能從對象車輛周圍的設備對對象車輛的文明駕駛行為進行評價。文獻“李明，駕駛行為綜合評價方法，申請號：201610294434.6，申請日：2016-05-05”公開了一種駕駛行為綜合評價方法，使用基于模糊綜合評判法構建安全駕駛評估模型，獲取安全駕駛隸屬度；使用基于模糊綜合評判法構建經濟駕駛評估模型，獲取經濟駕駛隸屬度；最后基于安全駕駛隸屬度和經濟駕駛隸屬度，構建綜合評價數學模型，根據所述綜合評價數學模型獲取駕駛行為評價結果。文獻“伍毅，車輛駕駛行為分析評價系統，申請號：201510014072.6，申請日：2015-01-12”公開了一種車輛駕駛行為分析評價系統，包括智能車輛終端、以及與智能車輛終端進行無線通信的云服務器。其中智能車輛終端，設置于車輛上用于獲取車輛實時的駕駛行為信息，并發送至云服務器；云服務器，用于接收智能車輛終端的駕駛行為信息，并進行綜合分析評價。文獻“陳曉冰徐一凡葉偉宏周方明林貝斯，一種駕駛評價系統及方法，申請號：CN201210025770.2，申請日：2012-02-07”公開了一種駕駛評價系統及方法，包括GPS導航模塊、車輛運行數據采集模塊、車輛特征數據存儲模塊、地圖數據存儲模塊、道路評價參數數據存儲模塊以及評價模塊，該評價模塊結合車輛運行數據采集模塊采集的車輛運行數據、道路評價參數數據存儲模塊輸出的評價參數以及車輛特征數據存儲模塊內的車輛信息而對當前時段內的車輛整體駕駛行為進行評價并輸出駕駛評價結果。已有的駕駛行為評分系統需要嵌入到車輛電控系統當中，以實時獲取例如GPS、車輪轉速等數據。然而，對于手機端的評分系統，往往只能利用手機已有的傳感器，例如GPS、慣性傳感器等傳感器來推算車況，進而對當前駕駛行為進行評分。

發明內容

為解決上述問題，本發明公開了一種基于全球定位系統與慣性傳感器的駕駛行為評分方法，包括以下步驟：

第一步、讀取傳感器數據：利用全球定位系統獲取車輛在采樣點t的定位結果與相應的誤差包絡矩陣R_t，其中為東向坐標的定位結果，為北向坐標的定位結果，R_t為一個2維的對角陣，并且滿足

其中，表示以為中心，以R_t為包絡矩陣的橢球，θ_t＝(x_t,y_t)^′表示真實的位置坐標；利用慣性傳感器獲取車輛在采樣點t的前向加速度值與偏航速率值

第二步、利用與R_t計算在采樣點t的移動速度如下所示：