[發明專利]掃地機器人的控制方法和系統

有效

• 申請號: 201810942531.0
• 申請日: 2018-08-17
• 公開（公告）號: CN110837829B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 連園園;秦萍;陳浩廣;趙慧子
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G06V20/62
• 分類號: G06V20/62;G06V30/19;G06V10/82;G06F16/583;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;董文倩

本發明公開了一種掃地機器人的控制方法和系統。其中，該方法包括：獲取房間的門牌標識圖片；利用識別模型對門牌標識圖片進行分析，得到房間的標識信息，其中，房間的標識信息包括：門牌字符串信息和清潔信息，識別模型是使用多組數據通過機器學習訓練出的，多組數據中的每組數據均包括：房間的門牌標識圖片和門牌標識圖片中每個像素點的字符類別的標簽矩陣；將房間的標識信息與住宿管理數據庫中存儲的信息進行匹配，確定房間是否需要清潔；在確定房間需要清潔的情況下，控制掃地機器人對房間進行打掃。本發明解決了現有技術中掃地機器人的控制方法適用性差的技術問題。

技術領域

本發明涉及電器設備領域，具體而言，涉及一種掃地機器人的控制方法和系統。

背景技術

對于中大型酒店中房間眾多，每天需要多個服務員花費大量的時間用于打掃各個房間，耗費的人力和物力巨大，現應用于家庭的小型掃地機器人已在市場獲得廣泛認可，通過自動行駛、路徑規劃、及障礙避讓，實現房屋內各房間自動清掃。

但是，鑒于酒店住宿的特殊性質，有的房間有房客，有的房間無房客，而且房客是否需要清掃房間(一般通過在門外掛牌的方式告知工作人員)，僅僅通過現有的掃地機器人對房間進行清掃，無法實現準確的自動清潔服務。

針對現有技術中掃地機器人的控制方法適用性差的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種掃地機器人的控制方法和系統，以至少解決現有技術中掃地機器人的控制方法適用性差的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種掃地機器人的控制方法，包括：獲取房間的門牌標識圖片；利用識別模型對門牌標識圖片進行分析，得到房間的標識信息，其中，房間的標識信息包括：門牌字符串信息和清潔信息，識別模型是使用多組數據通過機器學習訓練出的，多組數據中的每組數據均包括：房間的門牌標識圖片和門牌標識圖片中每個像素點的字符類別的標簽矩陣；將房間的標識信息與住宿管理數據庫中存儲的信息進行匹配，確定房間是否需要清潔；在確定房間需要清潔的情況下，控制掃地機器人對房間進行打掃。

進一步地，利用識別模型對門牌標識圖片進行分析，得到房間的標識信息，包括：對門牌標識圖片進行緊致化處理，得到處理后的門牌標識圖片；利用識別模型對處理后的門牌標識圖片進行分析，得到處理后的門牌標識圖片的標簽得分矩陣；對處理后的門牌標識圖片的標簽得分矩陣進行分析，得到房間的標識信息。

進一步地，處理后的門牌標識圖片包括：門牌圖片和清潔標志圖片，其中，對處理后的門牌標識圖片的標簽得分矩陣進行分析，得到房間的標識信息，包括：對門牌圖片的標簽得分矩陣進行分析，得到門牌字符串信息；對清潔標志圖片的標簽得分矩陣進行分析，得到清潔信息。

進一步地，上述方法還包括：獲取多組數據；使用深度學習框架，建立初始模型；利用多組數據對初始模型進行訓練，得到識別模型。

進一步地，獲取多組數據，包括：獲取不同場景下的門牌標識圖片；對不同場景下的門牌標識圖片進行緊致化處理，得到多個樣本圖片；設置多個樣本圖像對應的標簽矩陣，得到多組數據。

進一步地，利用多組數據對初始模型進行訓練，得到識別模型，包括：利用多組數據，通過反向傳播算法和梯度下降算法對初始模型進行訓練；獲取訓練好的模型的損失函數值；判斷損失函數值是否滿足預設條件；如果損失函數不滿足預設條件，則繼續對初始模型進行訓練，直至損失函數滿足預設條件；如果損失函數滿足預設條件，則確定訓練好的模型為識別模型。

進一步地，對處理后的門牌標識圖片的標簽得分矩陣進行分析，得到房間的標識信息，包括：獲取處理后的門牌標識圖片中的字符圖像塊；基于標簽得分矩陣，判斷字符圖像塊中包含的字符串是否完整；如果字符圖像塊中包含的字符串完整，則獲取字符圖像塊中包含的字符，得到房間的標識信息。