[發明專利]一種清潔機器人及其多區域清潔方法

在審

• 申請號: 201810941791.6
• 申請日: 2018-08-17
• 公開（公告）號: CN110833361A
• 公開（公告）日: 2020-02-25
• 發明（設計）人: 許思晨;張一茗;陳震
• 申請（專利權）人: 速感科技（北京）有限公司
• 主分類號: A47L11/28
• 分類號: A47L11/28;A47L11/40
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王天堯;許曼

本發明提供了一種清潔機器人及其多區域清潔方法，其中，方法包括：獲取區域環境地圖；根據所述區域環境地圖確定子區域，及子區域之間的連通區域；確定所述清潔機器人在區域環境地圖中的位姿；根據所述清潔機器人在區域環境地圖中的位姿，及子區域之間的所述連通區域確定所述子區域的清潔順序，所述清潔順序使所述清潔機器人重復經過的子區域最少或清潔完成時移動過的總路程最短；根據所述清潔順序控制所述清潔機器人清潔各所述子區域。本發明能夠避免重復清潔，且在同樣電池電量下可以清潔更大的工作區域，具有清潔效率高、續航能力強、用戶體驗好的特點。

技術領域

本發明屬于機器人的重定位與路徑規劃領域，尤其涉及一種清潔機器人及其多區域清潔方法。

背景技術

近年來，清潔機器人得到了較快的發展，衡量清潔機器人的最重要的一點就是實現對目標區域空間的無遺漏、低重復地高效全面清潔。目前大多數清潔機器人都是清潔工作與建圖同時進行，每次清潔任務結束后地圖將被清空，下一次任務開始時重新建立地圖，即清潔機器人不具備記憶環境的功能，導致在清潔的過程中更容易走重復路線，降低清潔效率。另外，對于多區域的空間，不管清潔機器人是否存儲了地圖，總會存在對某些區域重復清潔的問題，使得清潔效率低下，不必要地耗費了電池，降低了電池使用壽命，而且影響了客戶的使用體驗。

發明內容

本發明用于解決現有的清潔機器人在進行多區域空間清潔時，總會對某些區域重復清潔，具有清潔效率低、浪費續航資源、用戶體驗差的缺陷。

為了解決上述缺陷，本發明的第一方面提供了一種清潔機器人多區域清潔方法，包括：

獲取區域環境地圖；

根據所述區域環境地圖確定子區域，及子區域之間的連通區域；

確定所述清潔機器人在所述區域環境地圖中的位姿；

根據所述清潔機器人在所述區域環境地圖中的位姿，及子區域之間的所述連通區域確定各所述子區域的清潔順序，所述清潔順序使所述清潔機器人重復經過的子區域最少或清潔完成時移動過的總路程最短；

根據所述清潔順序控制所述清潔機器人清潔各所述子區域。

本發明的第二方面提供了一種清潔機器人多區域清潔方法，包括：

獲取區域環境地圖；

根據所述區域環境地圖確定子區域，及子區域之間的連通區域；

確定所述清潔機器人在所述區域環境地圖中的位姿；

根據所述清潔機器人在所述區域環境地圖中的位姿確定所述清潔機器人所在的當前子區域；

控制所述清潔機器人從所述清潔機器人所在的當前子區域開始清潔，在所述清潔機器人清潔完一個子區域后，根據子區域之間的所述連通區域控制所述清潔機器人清潔距離所述清潔機器人當前位置最近的未清潔子區域。

進一步實施例中，所述區域環境地圖通過如下方式建立：

獲取所述清潔機器人移動過程中檢測到的數據；

根據所述數據確定所述清潔機器人的位姿；

根據所述清潔機器人的位姿建立所述區域環境地圖。

進一步實施例中，若所述清潔機器人在所述區域環境地圖中的位姿確定失敗，則控制所述清潔機器人采用邊探索邊清潔的方式進行清潔。

進一步實施例中，確定所述清潔機器人在所述區域環境地圖中的位姿的過程包括：

將所述區域環境地圖發送至用戶終端顯示；

接收所述用戶終端發送的用戶設置的清潔機器人的位姿；