[發明專利]帶有機械臂的汽車的大視角成像監控及步行控制系統

在審

• 申請號: 201810940955.3
• 申請日: 2018-08-17
• 公開（公告）號: CN109017573A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 張越
• 申請（專利權）人: 成都跟馳科技有限公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;B60R21/013;B60Q9/00;B25J13/00;H04N7/18
• 代理公司: 成都帝鵬知識產權代理事務所(普通合伙) 51265
• 代理人: 黎照西

本發明公開了帶有機械臂的汽車的大視角成像監控及步行控制系統，包括多個攝像頭、地形感知裝置、3D成像眼鏡、車載控制終端、四個機械臂、機械臂控制臺及控制手套。該系統可對汽車周圍的環境、路況等進行實時監測，將周圍的畫面等信息顯示在3D成像眼鏡上，人們只需轉動3D成像眼鏡的方位便可對汽車周圍進行觀察，根據3D成像眼鏡所顯示的畫面以及安全監控器的安全檢測通過機械臂控制臺或控制手套對機械臂進行自動或手動控制，保證選擇汽車的最佳行走路徑及行走效率，保證汽車和人的安全。

技術領域

本發明屬于汽車技術領域，具體涉及帶有機械臂的汽車的大視角成像監控及步行控制系統。

背景技術

隨著社會生活的發展以及科學技術的進步，汽車已經發展成為人們出行的主要交通工具之一，擁有汽車的家庭也是越來越多，汽車為人們的日常生活及出行帶來了諸多便利。在現有技術中，為了增加汽車行車停車的安全性，一般會采用在車輛上安裝倒車雷達等裝置，其能以聲音或者更為直觀的顯示告知駕駛員周圍障礙物的情況，接觸了駕駛員泊車、倒車和啟動車時前后左右探視所引起的困擾，大大減少了駕駛員的視野死角，提高了駕駛的安全性。

但是，僅僅采用倒車雷達無法從根本上解決問題，倒車雷達一般僅以聲音提示來提醒駕駛員，這樣的提醒不夠直觀；在車輛上安裝攝像頭對場景進行監控，但是仍然具有監控盲點，采用的全景攝像頭容易帶來數據誤差，在運動目標檢測和數據跟蹤上不是很準確，為汽車的監控帶來諸多不便。近年來，人機交互技術發展迅速，人機交互主要是通過相關設備識別人的各種行為動作、身體姿勢等于計算機虛擬環境進行互動，實現游戲、操作訓練、健身等功能，其中捕獲人體的活動是關鍵所在。現如今已經出現了通過人機交互技術對機械臂進行控制的技術，通過捕獲人體手臂的運動對機械臂進行控制，但是對該技術進行控制時，需要人的手臂一直進行移動，雖然使得機械臂可以完成許多復雜的操作，但是大大浪費了人力資源，使得機械臂在工作時，仍然需要手臂進行操作。現如今已經出現了安裝有機械臂的汽車，通過所安裝的機械臂可實現汽車的步行，但是在野外遇到山體滑坡或道路封堵等情況時，人在車上無法對機械臂進行較好的控制，必須得把頭伸出窗外去觀察地勢情況，十分麻煩，同時也無法對機械臂的行走路徑進行較好的控制，無法保證機械臂的最佳行走路線，從而無法保證汽車的安全。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明的目的在于提出一種帶有機械臂的汽車的大視角成像監控及步行控制系統，該系統可對汽車周圍的環境、路況等進行實時監測，將周圍的畫面等信息顯示在3D成像眼鏡上，人們只需轉動3D成像眼鏡的方位便可對汽車周圍進行觀察，根據3D成像眼鏡所顯示的畫面以及安全監控器的安全檢測通過機械臂控制臺或控制手套對機械臂進行自動或手動控制，保證選擇汽車的最佳行走路徑及行走效率，保證汽車和人的安全，提高了機械臂的工作效率。

為了達到上述的目的，本發明所采用的技術方案是：

帶有機械臂的汽車的大視角成像監控及步行控制系統，包括多個攝像頭、地形感知裝置、3D成像眼鏡、車載控制終端、四個機械臂、機械臂控制臺及控制手套，多個攝像頭、地形感知裝置均位于汽車外部，車載控制終端和機械臂控制臺均位于汽車內部，四個機械臂分別位于汽車兩側的底部；

汽車的前側、后側、左側、右側、頂部、底部以及四角處均設有用于對汽車周圍畫面進行實時拍攝的攝像頭；各個位置的攝像頭均與汽車轉動連接；

地形感知裝置包括用于感知汽車運行時姿態信息的陀螺儀傳感器和用于測量汽車與其他物體距離的激光測距儀，該陀螺儀傳感器位于汽車中心位置，所述激光測距儀有四個且分別位于汽車的四側；

所述3D成像眼鏡包括用于顯示汽車周圍畫面信息、汽車姿態信息以及汽車與周圍物體距離信息的3D顯示屏，3D顯示屏中顯示3D成像眼鏡相對汽車所朝方向的畫面以及汽車各個方位的平衡姿態；

所述機械臂控制臺上設有機械臂啟停按鈕、機械臂工作按鈕和汽車步行速度控制搖桿；所述機械臂控制臺內部設有與機械臂啟停按鈕、機械臂工作按鈕和汽車步行速度控制搖桿相連的信息接收與傳輸單元；