[發明專利]機械臂和執法機器人

在審

• 申請號: 201810940622.0
• 申請日: 2018-08-17
• 公開（公告）號: CN108656136A
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發明（設計）人: 劉亞軍;何志堅
• 申請（專利權）人: 廣州市君望機器人自動化有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J19/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王正楠

本公開提供的機械臂和執法機器人，涉及機器人技術領域。該機械臂包括第一舵機總成、機械肩部、第二舵機總成、機械上臂、第三舵機總成、機械下臂、第四舵機總成和機械手。機械肩部與第一舵機總成旋轉連接，第一舵機總成用于驅動機械肩部旋轉；第二舵機總成安裝于機械肩部內，機械上臂與第二舵機總成連接，第二舵機總成用于驅動機械上臂相對機械肩部擺動。第三舵機總成安裝于機械上臂內，機械下臂與第三舵機總成連接，第三舵機總成用于驅動機械下臂相對機械上臂旋轉。第四舵機總成安裝于機械下臂內，機械手與第四舵機總成連接，第四舵機總成用于驅動機械手相對機械下臂擺動。該機械臂結構緊湊，靈敏度高，并且靈活度高。

技術領域

本公開涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種機械臂和執法機器人。

背景技術

同時隨著人力成本的不斷上升，采用“固定攝像頭+中控室+機器人巡邏”的方式成為發展的大趨勢：機器人代替保安，執行24小時巡邏任務以及初步的場景檢查。

機器人可以模擬工作人員對來詢問的人員指引方向。由于空間多變，機器人在巡邏過程中還要準確指引某個具體位置需要具有靈活的機械臂，以實現不同角度不同高度的位置的指引。

發明內容

本公開的目的包括提供一種機械臂，其結構緊湊，靈敏度高，并且靈活度高。

本公開的目的還包括提供一種執法機器人，其采用本公開提供的機械臂，能夠根據使用者需要，精準指引方向。

本公開解決其技術問題是采用以下的技術方案來實現的：

本公開提供的一種機械臂，包括第一舵機總成、機械肩部、第二舵機總成、機械上臂、第三舵機總成、機械下臂、第四舵機總成和機械手；

所述機械肩部與所述第一舵機總成旋轉連接，所述第一舵機總成用于驅動所述機械肩部旋轉；所述第二舵機總成安裝于所述機械肩部內，所述機械上臂與所述第二舵機總成連接，所述第二舵機總成用于驅動所述機械上臂相對所述機械肩部擺動；所述第三舵機總成安裝于所述機械上臂內，所述機械下臂與所述第三舵機總成連接，所述第三舵機總成用于驅動所述機械下臂相對所述機械上臂旋轉；所述第四舵機總成安裝于所述機械下臂內，所述機械手與所述第四舵機總成連接，所述第四舵機總成用于驅動所述機械手相對所述機械下臂擺動。

進一步地，所述第一舵機總成包括第一驅動件、轉動臂盤、第一主軸、第一舵機固定板和第一舵機安裝座；

所述第一驅動件穿過所述第一舵機固定板并與所述轉動臂盤連接，所述轉動臂盤與所述第一主軸連接，所述第一主軸穿過所述第一舵機安裝座并與所述機械肩部連接，所述第一舵機固定板和所述第一舵機安裝座連接，并在兩者之間形成容置腔，所述轉動臂盤設置于所述容置腔內。

進一步地，所述第一驅動件包括相連的驅動部和轉動軸，所述驅動部安裝于所述第一舵機固定板，所述轉動軸的截面呈異形，所述轉動臂盤上開設有異形孔，所述轉動軸穿過所述第一舵機固定板并與所述異形孔配合。

進一步地，所述轉動軸與所述第一舵機固定板之間設置有第一導滑件，所述第一主軸與所述第一舵機安裝座之間設置有第二導滑件。

進一步地，所述第二舵機總成包括第二舵機安裝座、第二驅動件及傳動組件；所述第二舵機安裝座包括固定座和相對設置于所述固定座兩側的第一安裝面板和第二安裝面板，所述第二驅動件安裝于所述固定座上，并與所述傳動組件傳動連接，所述機械上臂的一側與所述第二安裝面板轉動連接，另一側與所述傳動組件連接，所述第二驅動件驅動所述傳動組件動作，以帶動所述機械上臂相對所述第二舵機安裝座擺動。

進一步地，所述傳動組件包括第一傳動輪、第二傳動輪、第三傳動輪和傳送帶，所述第一傳動輪與所述第二驅動件傳動，所述第二傳動輪與所述固定座旋轉連接，所述第三傳動輪與所述機械上臂的一側連接，所述傳送帶套設于所述第一傳動輪、所述第二傳動輪及所述第三傳動輪外周，以分別與所述第一傳動輪、所述第二傳動輪及所述第三傳動輪傳動。