[發明專利]機械臂和執法機器人

在審

• 申請號: 201810940622.0
• 申請日: 2018-08-17
• 公開（公告）號: CN108656136A
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發明（設計）人: 劉亞軍;何志堅
• 申請（專利權）人: 廣州市君望機器人自動化有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J19/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王正楠

1.一種機械臂，其特征在于，包括第一舵機總成、機械肩部、第二舵機總成、機械上臂、第三舵機總成、機械下臂、第四舵機總成和機械手；

所述機械肩部與所述第一舵機總成旋轉連接，所述第一舵機總成用于驅動所述機械肩部旋轉；所述第二舵機總成安裝于所述機械肩部內，所述機械上臂與所述第二舵機總成連接，所述第二舵機總成用于驅動所述機械上臂相對所述機械肩部擺動；所述第三舵機總成安裝于所述機械上臂內，所述機械下臂與所述第三舵機總成連接，所述第三舵機總成用于驅動所述機械下臂相對所述機械上臂旋轉；所述第四舵機總成安裝于所述機械下臂內，所述機械手與所述第四舵機總成連接，所述第四舵機總成用于驅動所述機械手相對所述機械下臂擺動。

2.如權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述第一舵機總成包括第一驅動件、轉動臂盤、第一主軸、第一舵機固定板和第一舵機安裝座；

所述第一驅動件穿過所述第一舵機固定板并與所述轉動臂盤連接，所述轉動臂盤與所述第一主軸連接，所述第一主軸穿過所述第一舵機安裝座并與所述機械肩部連接，所述第一舵機固定板和所述第一舵機安裝座連接，并在兩者之間形成容置腔，所述轉動臂盤設置于所述容置腔內。

3.如權利要求2所述的機械臂，其特征在于，所述第一驅動件包括相連的驅動部和轉動軸，所述驅動部安裝于所述第一舵機固定板，所述轉動軸的截面呈異形，所述轉動臂盤上開設有異形孔，所述轉動軸穿過所述第一舵機固定板并與所述異形孔配合。

4.如權利要求3所述的機械臂，其特征在于，所述轉動軸與所述第一舵機固定板之間設置有第一導滑件，所述第一主軸與所述第一舵機安裝座之間設置有第二導滑件。

5.如權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述第二舵機總成包括第二舵機安裝座、第二驅動件及傳動組件；所述第二舵機安裝座包括固定座和相對設置于所述固定座兩側的第一安裝面板和第二安裝面板，所述第二驅動件安裝于所述固定座上，并與所述傳動組件傳動連接，所述機械上臂的一側與所述第二安裝面板轉動連接，另一側與所述傳動組件連接，所述第二驅動件驅動所述傳動組件動作，以帶動所述機械上臂相對所述第二舵機安裝座擺動。

6.如權利要求5所述的機械臂，其特征在于，所述傳動組件包括第一傳動輪、第二傳動輪、第三傳動輪和傳送帶，所述第一傳動輪與所述第二驅動件傳動，所述第二傳動輪與所述固定座旋轉連接，所述第三傳動輪與所述機械上臂的一側連接，所述傳送帶套設于所述第一傳動輪、所述第二傳動輪及所述第三傳動輪外周，以分別與所述第一傳動輪、所述第二傳動輪及所述第三傳動輪傳動。

7.如權利要求5所述的機械臂，其特征在于，所述機械肩部為中空結構，所述第二舵機安裝座、所述第二驅動件及所述傳動組件均設置于所述機械肩部內，所述機械肩部的一端開設有第一通孔，所述機械肩部的一側開設有第二通孔，所述第一通孔與所述第二通孔連通，所述機械上臂在所述第一通孔與所述第二通孔之間擺動。

8.如權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述第三舵機總成包括第三驅動件、旋轉盤、軸承座及第三導滑件；所述第三驅動件安裝于所述軸承座上，并與所述旋轉盤連接，所述旋轉盤通過所述第三導滑件與所述軸承座連接，所述旋轉盤與所述機械下臂的端面連接，所述軸承座安裝于所述機械上臂的內周壁。

9.如權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述第四舵機總成包括安裝底座和第四驅動件，所述第四驅動件包括主驅動和設置于所述主驅動兩端的兩個轉軸，所述機械手與兩個所述轉軸連接；

所述機械下臂為中空結構，所述安裝底座和所述第四驅動件均設置于所述機械肩部內，所述機械下臂的一端開設有第三通孔，所述機械下臂的一側開設有第四通孔，所述第三通孔與所述第四通孔連通，所述機械手在所述第三通孔與所述第四通孔之間擺動。

10.一種執法機器人，其特征在于，包括底盤、軀干外殼、頭部結構和兩個如權利要求1-9任意一項所述的機械臂，所述底盤連接于所述軀干外殼的下側，所述頭部結構連接于所述軀干外殼的上側，兩個所述機械肩部分別與所述軀干外殼的兩側旋轉配合。