[發明專利]道路邊沿的識別方法和裝置

有效

• 申請號: 201810934682.1
• 申請日: 2018-08-16
• 公開（公告）號: CN110378175B
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發明（設計）人: 邸永昌
• 申請（專利權）人: 北京京東叁佰陸拾度電子商務有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/762
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張一軍;張效榮

1.一種道路邊沿的識別方法，其特征在于，所述方法包括：

對點云數據進行抽稀處理，對抽稀處理后的點云數據進行細采樣，并將細采樣結果作為待處理點云數據；所述細采樣包括：通過第一選取框初步選取點云數據，通過第二選取框選取對所述第一選取框內部的點云數據進行中心采樣；其中，所述第一選取框大于所述第二選取框，且所述第一選取框的長度是根據道路的寬度特征進行設置的，以根據道路的寬度特征對抽稀處理后的點云數據進行細采樣；

對所述待處理點云數據進行網格分割，以得到第一網格集合；

根據網格的坡度特征從所述第一網格集合中選取候選網格，并根據所述候選網格構建道路邊沿模擬點集合；

對所述道路邊沿模擬點集合中的點進行密度聚類處理，以得到至少一個模擬點子集；

根據所述模擬點子集擬合道路邊沿分段矢量線；

其中，所述對待處理點云數據進行網格分割，以得到第一網格集合包括：將待處理點云數據的外包盒中平行于地面的矩形底面作為鋪設網格的區域，然后分別在垂直于車輛行駛軌跡的方向、沿著車輛行駛軌跡的方向進行網格劃分，以得到第一網格集合；

所述根據網格的坡度特征從所述第一網格集合中選取候選網格的步驟包括：計算第一網格集合中每個網格的坡度值；按照由近及遠的順序，對第一網格集合中位于車輛行駛軌跡左側或右側的網格進行逐列檢索，并將每列網格中檢索到的第一個坡度值大于等于預設坡度閾值的網格作為候選網格。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對點云數據進行抽稀處理的步驟包括：

對點云數據進行網格分割，以得到第二網格集合；遍歷第二網格集合中每個網格對應的點云點，以從該網格對應的點云點中篩選出z坐標位于[z_min,z_min+h₁]區間內的點云點，并將從所有網格篩選出的點云點作為待處理點云數據；其中，z_min是指所述待處理點云數據中的最小z值，h₁為預設高度值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述候選網格構建道路邊沿模擬點集合的步驟包括：

確定候選網格的高度和候選網格的中心點坐標(x_center,y_center)；然后，將x_center作為道路邊沿模擬點的x軸坐標分量，將y_center作為道路邊沿模擬點的y軸坐標分量，將候選網格的高度作為道路邊沿模擬點的z軸坐標分量，以得到道路邊沿模擬點的坐標。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述道路邊沿模擬點集合中的點進行密度聚類處理，以得到至少一個模擬點子集的步驟包括：

基于DBSCAN算法對所述道路邊沿模擬點集合中的點進行指定距離的密度聚類處理，以得到至少一個模擬點子集。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述模擬點子集擬合道路邊沿分段矢量線的步驟包括：

基于隨機抽樣一致性算法對所述模擬點子集中的點進行采樣處理，然后根據該模擬點子集的采樣點擬合得到對應的特征矢量線；計算所述采樣點到所述對應的特征矢量線的垂足，然后根據所述垂足到所述特征矢量線中心點的距離對該模擬點子集的采樣點進行排序；根據排序后的采樣點序列構建道路邊沿分段矢量線。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據排序后的采樣點序列構建道路邊沿分段矢量線的步驟包括：

將所述采樣點序列中的點順次相連，以得到道路邊沿分段矢量線；或者，

在每個采樣點的指定鄰域內進行點云點檢索，并將該指定鄰域內高度變化最大的點云點作為道路邊沿點，然后，按照所述采樣點序列的排序將所述道路邊沿點順次相連，以得到道路邊沿分段矢量線。