[發(fā)明專利]制藥生產(chǎn)線用智能機(jī)器人及智能生產(chǎn)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810921365.6
• 申請(qǐng)日: 2018-08-14
• 公開（公告）號(hào): CN108994812B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉雪松;王莉華;羅香
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué)濱海產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院;天津澤達(dá)天健科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J13/00;B25J13/08;B25J19/00;B25J19/04
• 代理公司: 洛陽公信知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 41120
• 代理人: 宋晨煒

制藥生產(chǎn)線用智能機(jī)器人，包括行走小車，行走小車上設(shè)置有控制箱和升降機(jī)構(gòu)；升降機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置在行走小車上的升降電機(jī)和若干個(gè)導(dǎo)向桿，升降電機(jī)的輸出軸與導(dǎo)向桿均垂直設(shè)置，升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接有絲杠，絲杠上配合套設(shè)有活動(dòng)板，導(dǎo)向桿穿過活動(dòng)板，活動(dòng)板上設(shè)置有調(diào)向機(jī)構(gòu)；調(diào)向機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置在活動(dòng)板上的調(diào)向電機(jī)和穿設(shè)在活動(dòng)板上的轉(zhuǎn)軸，調(diào)向電機(jī)的輸出軸垂直向上設(shè)置并且驅(qū)動(dòng)連接有主動(dòng)齒輪，轉(zhuǎn)軸的上端固定套設(shè)有從動(dòng)齒盤，從動(dòng)齒盤與主動(dòng)齒輪相嚙合，從動(dòng)齒盤上固定設(shè)置有攝像頭，轉(zhuǎn)軸的下部固定套設(shè)有隨動(dòng)盤，隨動(dòng)盤固定連接有二關(guān)節(jié)機(jī)械手。本發(fā)明能夠自動(dòng)巡視、獲取設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)信息和對(duì)設(shè)備進(jìn)行調(diào)整。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及制藥生產(chǎn)線技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是制藥生產(chǎn)線用智能機(jī)器人及智能生產(chǎn)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，伴隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，藥品制造設(shè)備也正在經(jīng)歷著更新?lián)Q代開發(fā)創(chuàng)新的歷程，從傳統(tǒng)的分散、單一的制藥設(shè)備轉(zhuǎn)變成高自動(dòng)化的流水式制藥生產(chǎn)線，極大地提高了生產(chǎn)效率，也能夠避免傳統(tǒng)生產(chǎn)過程中材料和半成品在轉(zhuǎn)移過程中產(chǎn)生的污染等情況，從而提升藥品品質(zhì)。

制藥生產(chǎn)線中有很多的自動(dòng)化設(shè)備，例如分揀輸送裝置、壓片機(jī)、藥瓶下料裝置、貼標(biāo)機(jī)等等，現(xiàn)有技術(shù)中，這些自動(dòng)化設(shè)備大都是獨(dú)立運(yùn)行和維護(hù)，因此需要有相關(guān)人員不斷巡視和處理，為了減少人員的工作量，現(xiàn)有技術(shù)中開發(fā)了一些遠(yuǎn)程監(jiān)控的裝置，操作人員無需到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)也能夠了解各個(gè)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)，但是對(duì)設(shè)備的調(diào)整依然需要人員到現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行，而人員的移動(dòng)可能會(huì)將污染物帶到生產(chǎn)線上對(duì)藥品產(chǎn)生污染，因此現(xiàn)有技術(shù)仍然存在不足。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本發(fā)明提供制藥生產(chǎn)線用智能機(jī)器人及智能生產(chǎn)系統(tǒng)，能夠自動(dòng)巡視、獲取設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)信息和對(duì)設(shè)備進(jìn)行調(diào)整，生產(chǎn)效率更高，也更有利于高度無菌化生產(chǎn)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的具體方案為：制藥生產(chǎn)線用智能機(jī)器人，包括行走小車，行走小車上設(shè)置有控制箱和升降機(jī)構(gòu)；所述升降機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置在所述行走小車上的升降電機(jī)和若干個(gè)導(dǎo)向桿，升降電機(jī)的輸出軸與導(dǎo)向桿均垂直設(shè)置，升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接有絲杠，絲杠上配合套設(shè)有活動(dòng)板，導(dǎo)向桿穿過活動(dòng)板，活動(dòng)板上設(shè)置有調(diào)向機(jī)構(gòu)；所述調(diào)向機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置在所述活動(dòng)板上的調(diào)向電機(jī)和穿設(shè)在活動(dòng)板上的轉(zhuǎn)軸，調(diào)向電機(jī)的輸出軸垂直向上設(shè)置并且驅(qū)動(dòng)連接有主動(dòng)齒輪，轉(zhuǎn)軸的上端固定套設(shè)有從動(dòng)齒盤，從動(dòng)齒盤與主動(dòng)齒輪相嚙合，從動(dòng)齒盤上固定設(shè)置有攝像頭，轉(zhuǎn)軸的下部固定套設(shè)有隨動(dòng)盤，隨動(dòng)盤固定連接有二關(guān)節(jié)機(jī)械手；所述升降電機(jī)、所述調(diào)向電機(jī)、所述攝像頭和所述二關(guān)節(jié)機(jī)械手均與所述控制箱電連接。

所述行走小車包括車體，車體的中部開設(shè)有水平延伸的通道，通道內(nèi)上下活動(dòng)設(shè)置有浮動(dòng)板，浮動(dòng)板的上表面和下表面各通過若干個(gè)緩沖裝置與車體相連接，浮動(dòng)板上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有方向輪軸和驅(qū)動(dòng)輪軸，方向輪軸的兩端各固定套設(shè)有一個(gè)方向輪，驅(qū)動(dòng)輪軸的兩端各固定套設(shè)有一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪。

所述緩沖裝置包括固定設(shè)置在所述通道的上壁或者下壁上的套管，套管垂直設(shè)置，套管內(nèi)滑動(dòng)設(shè)置有伸縮桿，在伸縮桿與套管的封閉端之間填充有壓縮氣體。

所述浮動(dòng)板上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過齒輪箱驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述浮動(dòng)板上設(shè)置有調(diào)向氣缸和T型支撐架，T型支撐架由一體連接的垂直部分和水平部分組成，垂直部分與浮動(dòng)板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述方向輪軸從水平部分中穿過并且與水平部分轉(zhuǎn)動(dòng)連接，方向輪軸上還套設(shè)有軸套，軸套與調(diào)向氣缸的輸出活塞之間通過萬向節(jié)相連接。

所述導(dǎo)向桿設(shè)置為四個(gè)，四個(gè)導(dǎo)向桿的下部之間固定設(shè)置有支承板，支承板的中部嵌設(shè)有支承軸承，所述升降電機(jī)的輸出軸與所述絲杠的下端均與支承軸承配合連接。

每個(gè)所述導(dǎo)向桿的上端均固定設(shè)置有一個(gè)限位板，限位板的橫截面積大于導(dǎo)向桿的橫截面積。

所述活動(dòng)板還通過若干個(gè)連桿固定連接有用于支撐所述轉(zhuǎn)軸的隨動(dòng)板，轉(zhuǎn)軸的下端與隨動(dòng)板轉(zhuǎn)動(dòng)連接。