[發明專利]通過多傳感器控制無人機進行風機葉片檢測方法及系統

在審

• 申請號: 201810906932.0
• 申請日: 2018-08-10
• 公開（公告）號: CN109162879A
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發明（設計）人: 尚黎民;陳小明
• 申請（專利權）人: 上海擴博智能技術有限公司
• 主分類號: F03D17/00
• 分類號: F03D17/00;G01S13/88
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種通過多傳感器控制無人機進行風機葉片檢測方法，所述無人機上裝載有空間距離傳感器，所述風機包括風塔和設置在風塔頂端的葉輪，所述葉輪包括輪轂和三個沿輪轂周向均勻分布的葉片，其特征在于，包括如下步驟：

步驟S1：將所述無人機放置于所述風機前側，控制所述無人機沿預設路徑飛行；

步驟S2：當所述無人機沿所述預設路徑飛行時，通過所述空間距離傳感器進行障礙物的探測；

步驟S3：當所述空間距離傳感器探測到一障礙物時，計算出所述障礙物與所述無人機的距離；

步驟S4：判斷所述距離是否小于預設報警距離，當所述距離小于等于預設報警距離時，控制所述無人機發出報警信息。

2.根據權利要求1所述的通過多傳感器控制無人機進行風機葉片檢測方法，其特征在于，所述無人機上裝載有一機載電腦和相機；

所述空間距離傳感器包括固態雷達、聲吶模塊和飛行時間傳感器中的任一種或任多種；

所述聲吶模塊、所述飛行時間傳感器、所述相機和所述固態雷達電連接所述機載電腦。

3.根據權利要求2所述的通過多傳感器控制無人機進行風機葉片檢測方法，其特征在于，所述步驟S1包括如下步驟：

步驟S101：將所述無人機放置于風機前側，使得所述風塔位于所述固態雷達的探測范圍，進而控制所述無人機沿預設路徑飛行；

步驟S102：當所述無人機沿預設路徑飛行時，通過所述固態雷達采集所述風機的點云圖，進而根據所述風機的點云圖重建風機模型；

步驟S103：在所述風機模型中，在每一所述葉片的前側和/或后側設置多個路徑點，根據所述路徑點形成檢測飛行路徑；

步驟S104：控制所述無人機沿所述檢測飛行路徑飛行，通過所述固態雷達對所述葉片進行追蹤探測并通過所述相機采集探測到的所述葉片的圖像。

4.根據權利要求3所述的通過多傳感器控制無人機進行風機葉片檢測方法，其特征在于，所述步驟S2包括如下步驟：

步驟S201：當所述無人機沿所述預設路徑飛行和/或所述檢測飛行路徑飛行時，通過所述空間距離傳感器探測到一物體；

步驟S202：根據所述無人機的位置、探測到所述物體的所述空間距離傳感器的朝向以及計算出的所述無人機與所述物體之間的距離生成所述物體的位置信息；

步驟S203：判斷所述物體的位置信息是否位于所述風機模型上，當所述物體的位置信息位于所述風機模型上時，則判定所述物體不是障礙物，當所述物體的位置信息不在所述風機模型上時，則判定所述物體為障礙物。

5.根據權利要求1所述的通過多傳感器控制無人機進行風機葉片檢測方法，其特征在于，在每一所述聲吶模塊與所述無人機的驅動電機之間設置有一隔音板，所述隔音板用于隔絕所述無人機的驅動電機產生的噪音；

所述隔音板呈喇叭狀，所述聲吶模塊設置在所述隔音板的內徑較小一端內側。

6.根據權利要求1所述的通過多傳感器控制無人機進行風機葉片檢測方法，其特征在于，所述報警信息包括如下任一種或任多種信息：

-控制無人機懸停的控制信息；

-控制無人機發出報警聲音的控制信息；

-控制無人機上報警燈閃爍的控制信息。

7.根據權利要求3所述的通過多傳感器控制無人機進行風機葉片檢測方法，其特征在于，所述步驟S104包括如下步驟：

步驟S1041：控制所述無人機沿所述檢測飛行路徑從所述葉片的一側面進行從葉尖區域至葉根區域或從葉根區域至葉尖區域飛行并通過所述無人機上設置的固態雷達對目標葉片進行探測；

步驟S1042：當所述固態雷達探測到所述葉片時，在所述固態雷達的探測視野內形成所述葉片上一葉片區域對應的葉片點云圖；

步驟S1043：通過所述無人機上的云臺控制所述固態雷達的探測口朝向使得所述葉片點云圖位于探測視野上預設的位置區間內；

步驟S1044：隨著所述無人機飛行，重復執行步驟S1042至S1043，實現通過所述固態雷達對所述葉片進行追蹤探測。