[發明專利]一種機器人學習方法、控制方法、裝置、存儲介質及主控設備

在審

• 申請號: 201810898071.6
• 申請日: 2018-08-08
• 公開（公告）號: CN109188902A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 冉祥
• 申請（專利權）人: 重慶兩江微鏈智能科技有限公司
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04;H04N5/232
• 代理公司: 佛山市海融科創知識產權代理事務所(普通合伙) 44377
• 代理人: 陳志超

本發明實施例提供一種機器人學習方法、控制方法、裝置、存儲介質及主控設備，該機器人控制方法，包括以下步驟：檢測到工件抓取信號時，獲取機器臂前端相機采集到的待抓取的工件的實時照片；根據該實時照片獲取預設的多個特征參數在該實時照片中的特征參數值；根據該多個特征參數值查詢預先建立的模型數據庫，以獲取該工件與該機器臂前端相機之間的相對位置關系；根據所述相對位置關系生成控制信號，該控制信號用于控制機器臂抓取該待抓取的工件。本發明通過根據該工件的實時照片來獲取該工件的相對位置關系，從而快速精準的抓取到該工件，具有提高抓取效率、抓取靈活度以及精確度的有益效果。

技術領域

本申請涉及通信技術領域，特別涉及一種機器人學習方法、控制方法、裝置、存儲介質及主控設備。

背景技術

現有的工業機器人只是自動化設備，只能執行點到點固定的動作，不能根據工件的實際位置的變化來控制該機器人的機器臂移動至對應的位置來抓取該工件，抓取十分不靈活。

因此，現有技術存在缺陷，急需改進。

發明內容

本申請實施例提供一種機器人學習方法、控制方法、裝置、存儲介質及主控設備，可以提高工件抓取靈活性。

本申請實施例提供一種機器人學習方法，包括以下步驟：

獲取預設工件的初始照片以及拍攝該初始照片時機器臂前端相機、預設工件之間的相對位置關系；

設定多個特征參數并獲取該多個特征參數在該初始照片中的特征參數值；

控制該機器臂分別調整至多個不同的位置進行拍照以獲取該預設工件在不同相對位置關系情況下的第一照片，并獲取每一第一照片對應該多個特征參數的特征參數值；

根據每一照片的各個特征參數值、對應的相對位置關系建立模型關系，并將該模型關系加入到模型數據庫中。

在本發明所述的機器人學習方法中，所述相對位置關系包括機器臂前端相機與預設工件之間的距離值以及相對方位關系。

在本發明所述的機器人學習方法中，還包括以下步驟：

獲取該預設工件的種類信息；

所述根據每一照片的各個特征參數值、對應的相對位置關系建立模型關系的步驟包括：

根據該預設工件的種類信息建立模型關系組，該模型關系組包括該預設工件的各個照片對應的模型關系。

一種機器人控制方法，包括以下步驟：

檢測到工件抓取信號時，獲取機器臂前端相機采集到的待抓取的工件的實時照片；

根據該實時照片獲取預設的多個特征參數在該實時照片中的特征參數值；

根據該多個特征參數值查詢預先建立的模型數據庫，以獲取該工件與該機器臂前端相機之間的相對位置關系；

根據所述相對位置關系生成控制信號，該控制信號用于控制機器臂抓取該待抓取的工件。

在本發明所述的機器人控制方法中，所述根據該多個特征參數值查詢預先建立的模型數據庫，以獲取該工件與該機器臂前端相機之間的相對位置關系的步驟包括：

根據該實時照片判斷該待抓取的工件的種類信息；

根據該待抓取工件的種類信息查詢預先建立的模型數據庫以獲取對應的模型關系組；

根據該多個特征參數值從該模型關系組中的多個模型關系中查詢出該待抓取的工件與該機器臂前端相機之間的相對位置關系。

在本發明所述的機器人控制方法中，所述相對位置關系包括機器臂前端相機與待抓取的工件之間的距離值以及相對方位關系。