[發明專利]移動智能倉儲

在審

• 申請號: 201810867449.6
• 申請日: 2018-08-03
• 公開（公告）號: CN108840009A
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 沙偉中;林偉琨
• 申請（專利權）人: 蘇州艾斯達克智能科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 常州市權航專利代理有限公司 32280
• 代理人: 黃晶晶

本發明提供的一種移動智能倉儲，其包括倉儲部件，所述的倉儲部件的下方設置有移動部件，所述的倉儲部件包括座體，其用于支撐其上部的倉儲，所述的座體包括四個支撐腳，且所述的四個支撐腳形成一個環抱空間，所述的環抱空間內用于容置移動部件，輥筒輸送機，其設置于座體之上用于輸送物料單元；夾爪機構，用于夾取物料單元其能夠實現智能小車的安裝預設路徑的精準路線運行、避障以及調速，同時能夠跟隨人員移動到達指定位點，同時能夠自行回到充電站充電并設置充電保護機制實現安全防護；同時倉儲部件能夠自行移送貨物進入倉儲內部，并通過夾手部件將物料夾取和轉移。本發明能夠完成物料的自動運輸提高了物料在工廠生產線邊的輸送效率。

技術領域

本發明涉及倉儲技術領域，具體涉及一種應用于工廠生產線邊的移動智能倉儲，其包括倉儲部件和移動智能小車能夠實現將物料單元由智能倉儲向工廠生產線邊的自動移送運輸，所述的智能小車具有根據設定路線移動和跟隨工人移動兩種模式實現物料單元的智能運輸。

背景技術

智能制造是一個非常龐大的技術領域。其中智能物流就是其中一個重要的環境。在智能倉儲的技術領域中，同樣困頓于由倉儲向生產線邊的物料輸送。現有技術中，通常是由智能倉儲出貨后采用人工推送搬運的方式將物料移送到生產線邊，顯然的這種方式效率是低下的。因此，申請人想到將AGV(Automated Guided Vehicle)小車應用到工廠的物料運送的場景中實現物料由倉儲向生產線邊的運送。

在工廠線邊物流運送場景有如下特點：工位多，阻礙物多以及線路復雜，且需要滿足智能小車將物料送到指定位點后需要再度返回倉儲邊重新裝料并向下一個指定位點移送貨物。因此現有的智能小車需要進行修改以適應物料自動裝運以及移送或者跟隨運動。

具體的，現有技術中的智能小車包括兩種移動方式一種方式是根據工廠的生產線的布局預設行動路線，并根據程序按照行動路線運行；另一種方式是采用跟隨可移動物體(具體于本申請中為工人)而移動并到達相應位點。如CN106829374中公開的一種智能小車，其用于運送食品，在說明書上標第1頁第0005段記載智能小車依據重量傳感器所獲取的信號啟動，并根據若干待加里奧機構的布置方式形成工作運動軌跡，智能小車在運動軌跡的若干個補充位進行物料的補送。上述智能小車的缺陷在于，其缺少物料的補入移送裝置，物料是“傾倒”在智能小車上并一次只能移送一種品類和對應數量的物料，無法實現多個位點的連續移動；其次，其應用場景是無人化的工廠且具有連續自動加工的能力，即物料無需人工裝設于生產線的裝置上。而實際上現在的絕大部分生產線邊的設備均需要人工將運送的物料裝載于設備之上，所以智能小車需要“學會”躲避工人這一“障礙物”實現走-停-走或者規避的功能，否則智能倉儲是無法正常使用的。

基于此，智能小車需要解決對障礙物的“發現”以及控制智能小車的車速。在《中國新通信》2017年第四期公開的“探析單片機的智能小車速度控制”(作者王博，康德，鄭智波)記載：利用紅外光電傳感器以及超聲波對智能小車的避障功能進行有效的檢測。并利用脈沖寬幅調制技術加強對智能小車行駛速度的控制。脈沖寬度調制即PWM，主要是對電源電壓的脈寬調節進而對輔助兩端的電壓平均值進行一定程度的改變，進而控制電機的轉動速度。再如《自動化儀表》2017年9月第38卷第九期(作者張萍)記載利用超聲波測距的方法，利用超聲波信號反饋結合算法探測出障礙物以及物距來實現小車的避障。但是上述技術方案的問題首先是由于環境的復雜，使得超聲波測距避障不準確常常出現故障，其次利用電壓平均值平均差值有偏差調速精度不高。為此需要提供一種能夠對工作環境中的“噪聲”物體進行屏蔽，并實現精準的速度調節。

再有，實際生產過程中，需要智能小車實現“跟隨”工人由一個位點向另一個位點的移動。該種跟隨運動模式，是現有智能工廠內的工廠線邊物流想要解決的。智能跟隨的運動模式的好處非常多，如運送靈活能夠根據工人的運動軌跡移動實現真正的實時移送。但是，這就需要跟隨的智能小車所貯存的物料具有多種品類以及數量較多，當物料缺少時能夠自動回到倉儲邊備貨，并且能夠實現對跟隨物(本申請中為工人)的精準識別和調整運動姿態如轉動角等。上述問題是本行業中研究的熱點，本申請提供一種實現的方案。

發明內容