[發明專利]用于避免撞擊的方法、用于車輛的車載計算機及車輛

有效

• 申請號: 201810864910.2
• 申請日: 2018-08-01
• 公開（公告）號: CN109383497B
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 橫山篤
• 申請（專利權）人: 株式會社日立制作所
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W40/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;范勝杰

1.一種用于避免撞擊的方法，包括：

將一個或多個虛擬墻投影到從車輛的傳感器檢測到的一個或多個障礙物，其中所述一個或多個虛擬墻中的每個虛擬墻與排斥力相關聯；

對于處在距所述一個或多個虛擬墻中的一個虛擬墻的閾值距離內并且在確定與所述一個或多個虛擬墻中的所述虛擬墻碰撞的軌跡處的車輛：

從所述一個或多個虛擬墻中的所述虛擬墻對于車輛的排斥力導出橫向力和縱向力；

從所述橫向力確定車輛的轉向控制；

從所述縱向力確定車輛的減速控制；以及

基于所述轉向控制和所述減速控制來接合車輛的控制；

其中從所述橫向力確定車輛的轉向控制包括利用來自所述橫向力的轉向控制來跟蹤車輛的一個或多個彎曲路徑；

車輛的減速力在所述一個或多個彎曲路徑中的每個彎曲路徑的接合處連續變化，用于在橫向變化期間抑制車輛運動；

其中，將車輛的排斥力減小作為朝向所述一個或多個虛擬墻中的所述虛擬墻的分量的速度分量V_Y；在車輛的控制結束時，所述車輛的減速力為零，所述橫向力的值與來自所述一個或多個虛擬墻中的所述虛擬墻的、恒定的絕對力F相同，并且按照以下等式來計算對所述一個或多個虛擬墻中的一個虛擬墻的控制閾值位置D：

D＝(V_Y)^2/(2F/m)

其中m是車輛的質量。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個彎曲路徑包括拋物線路徑和次擺線路徑中的至少一個。

3.根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個彎曲路徑包括至少兩個彎曲路徑，所述至少兩個彎曲路徑中的每個彎曲路徑是線對稱拋物線路徑和線對稱次擺線路徑中的至少一個，其中所述至少兩個彎曲路徑彼此相切。

4.根據權利要求1所述的方法，其中基于車輛速度、排斥力和距離偏移來進行將所述一個或多個虛擬墻投影到從車輛的傳感器檢測到的一個或多個障礙物。

5.一種用于車輛的車載計算機，包括：

處理器，被配置為：

將一個或多個虛擬墻投影到從車輛的傳感器檢測到的一個或多個障礙物，其中所述一個或多個虛擬墻中的每個虛擬墻與排斥力相關聯；

對于處在距所述一個或多個虛擬墻中的一個虛擬墻的閾值距離內并且在確定與所述一個或多個虛擬墻中的所述虛擬墻碰撞的軌跡處的車輛：

從所述一個或多個虛擬墻中的所述虛擬墻對于車輛的排斥力導出橫向力和縱向力；

從所述橫向力確定車輛的轉向控制；

從所述縱向力確定車輛的減速控制；以及

基于所述轉向控制和所述減速控制來接合車輛的控制；

其中所述處理器用于從所述橫向力確定車輛的轉向控制包括利用來自所述橫向力的轉向控制來跟蹤車輛的一個或多個彎曲路徑；

車輛的減速力在所述一個或多個彎曲路徑中的每個彎曲路徑的接合處連續變化，用于在橫向變化期間抑制車輛運動；

其中，將車輛的排斥力減小作為朝向所述一個或多個虛擬墻中的所述虛擬墻的分量的速度分量V_Y；在車輛的控制結束時，所述車輛的減速力為零，所述橫向力的值與來自所述一個或多個虛擬墻中的所述虛擬墻的、恒定的絕對力F相同，并且按照以下等式來計算對所述一個或多個虛擬墻中的一個虛擬墻的控制閾值位置D：

D＝(V_Y)^2/(2F/m)

其中m是車輛的質量。

6.根據權利要求5所述的車載計算機，其中所述一個或多個彎曲路徑包括拋物線路徑和次擺線路徑中的至少一個。

7.根據權利要求5所述的車載計算機，其中所述一個或多個彎曲路徑包括至少兩個彎曲路徑，所述至少兩個彎曲路徑中的每個彎曲路徑是線對稱拋物線路徑和線對稱次擺線路徑中的至少一個，其中所述至少兩個彎曲路徑彼此相切。

8.根據權利要求5所述的車載計算機，其中所述處理器用于基于車輛速度、排斥力和距離偏移，將所述一個或多個虛擬墻投影到從車輛的傳感器檢測到的一個或多個障礙物。