[發(fā)明專利]一種柔性手指和包含柔性手指的柔性抓持裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810858025.3
• 申請日: 2018-07-31
• 公開（公告）號: CN108858270A
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鮑磊;高少龍
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州軟體機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12;B25J15/02
• 代理公司: 北京中政聯(lián)科專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11489
• 代理人: 陳超

1.一種柔性手指，其特征在于，包括：指板(1)、設(shè)置在所述指板(1)的一側(cè)的多個柔性關(guān)節(jié)(2)和設(shè)置于所述指板(1)和/或所述柔性關(guān)節(jié)(2)上的回彈裝置；其中，

所述多個柔性關(guān)節(jié)(2)膨脹時使所述柔性手指向所述指板(1)未設(shè)置柔性關(guān)節(jié)(2)的一側(cè)彎曲，并使所述回彈裝置從第一形狀變形為第二形狀；

所述多個柔性關(guān)節(jié)(2)結(jié)束膨脹后，所述回彈裝置從所述第二形狀恢復(fù)到所述第一形狀，并使所述柔性手指加速回彈。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性手指，其中，所述柔性關(guān)節(jié)(2)內(nèi)部設(shè)置有流體容納室，通過流體通道向所述流體容納室充入流體時，所述柔性關(guān)節(jié)(2)膨脹；通過流體通道從所述流體容納室吸出流體時，所述柔性關(guān)節(jié)(2)結(jié)束膨脹后收縮。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的柔性手指，其中，

所述回彈裝置為采用彈性材料制成的彈性元件(31)；

所述彈性元件(31)沿所述柔性手指的長度方向嵌設(shè)在所述指板(1)內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的柔性手指，其中，所述回彈裝置包括：多個連接部件(32)和多個彈性部件(33)；

所述連接部件(32)為剛性部件，所述連接部件(32)的底端固定設(shè)置在所述柔性關(guān)節(jié)(2)的根部，頂端同時連接相鄰兩個所述彈性部件(33)的一個端部；

每個所述彈性部件(33)的兩端分別連接相鄰的兩個所述連接部件(32)的頂端。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的柔性手指，其中，所述彈性部件(33)在第二形狀下的長度大于在第一形狀下的長度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的柔性手指，其中，所述回彈裝置包括：至少一個導(dǎo)向裝置(34)和彈性牽引裝置(35)；

所述彈性牽引裝置(35)的一端固定在所述柔性手指的指尖附近，另一端固定在所述柔性手指的指根附近；

所述導(dǎo)向裝置(34)通過支撐結(jié)構(gòu)固定安裝在所述柔性手指的指根附近，所述導(dǎo)向裝置(34)還包括容納所述彈性牽引裝置(35)并引導(dǎo)所述彈性牽引裝置(35)的彈性牽引力方向的導(dǎo)引部件。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的柔性手指，其中，所述彈性牽引裝置為具有彈性的線狀或片狀元件。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的柔性手指，其中，所述彈性牽引裝置包括：拉伸回彈部件(351)和牽引部件(352)；

所述拉伸回彈部件(351)的第一端固定在靠近柔性手指的指根的位置；

所述牽引部件(352)的第一端固定在靠近柔性手指的指尖的位置；

所述牽引部件(352)的第二端連接所述拉伸回彈部件(351)的第二端。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的柔性手指，其中，所述回彈裝置包括：驅(qū)動單元和牽引單元；

所述牽引單元連接在所述驅(qū)動單元和所述柔性手指的指尖之間；

所述驅(qū)動單元通過支撐結(jié)構(gòu)固定安裝在所述柔性手指上，所述驅(qū)動單元提供的驅(qū)動力通過所述牽引單元施加在所述柔性手指上，使所述柔性手指加速回彈。

10.一種柔性抓持裝置，其特征在于，包括：

柔性抓手，包括至少一個如權(quán)利要求1-9任一項所述的柔性手指；

流體驅(qū)動系統(tǒng)，用于向所述柔性手指內(nèi)的柔性關(guān)節(jié)(2)中充入或吸出流體，以驅(qū)動所述柔性抓手張開或聚合。