[發明專利]一種基于視覺精準定位來料到測試箱的方法

有效

• 申請號: 201810851582.2
• 申請日: 2018-07-30
• 公開（公告）號: CN109238135B
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 劉有能
• 申請（專利權）人: 珠海市運泰利自動化設備有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;B25J9/16
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 王賢義

1.一種基于視覺精準定位來料到測試箱的方法，其特征在于，它包括如下步驟：

A、產品輸送到進料軌道（1）的進料區域，機械手（2）上的CCD相機（3）對產品的兩個特征點進行拍照；

B、機械手（2）通過旋轉中心補償算法調整產品；

C、機械手（2）抓取產品，然后放到中轉平臺（4），機械手（2）一批次連續放置4個產品；

D、機械手（2）將中轉平臺（4）上的4個產品同時吸取并運送到測試區域的測試箱（5）內；

上述步驟B中，所述旋轉中心補償算法包括如下步驟：

B1.建立世界坐標系并將兩個特征點的初始位置坐標轉換到世界坐標系中并分別保存為標準位置1和標準位置2；

B2.機械手（2）吸取產品并每次遞增選擇固定的角度旋轉產品后將產品放下，然后調整CCD相機（3）到拍照位，獲取旋轉后的兩個特征點在世界坐標系中的新的位置；

B3.重復步驟B2并得到多組位置數據，用最小二乘法統計出旋轉中心坐標和半徑；

B4.計算校準偏差。

2.根據權利要求1所述的一種基于視覺精準定位來料到測試箱的方法，其特征在于：在步驟D中，測試箱（5）的數目為16個，16個測試箱（5）分兩組均勻分布在進料軌道（1）的兩側。

3.根據權利要求1所述的一種基于視覺精準定位來料到測試箱的方法，其特征在于，它還包括步驟E：測試完畢后，機械手（2）吸取測試完成的4個產品，并將良品放置在出料軌道（6）上，將不良品放置在NG軌道（7）上。

4.根據權利要求3所述的一種基于視覺精準定位來料到測試箱的方法，其特征在于，它還包括步驟F：如果出料軌道（6）料滿可將良品放置在緩存軌道（8）上。

5.根據權利要求1所述的一種基于視覺精準定位來料到測試箱的方法，其特征在于：步驟A中的兩個特征點選擇產品中兩個安裝孔的中心點，且兩個特征點在同一個拍照位中。

6.根據權利要求1所述的一種基于視覺精準定位來料到測試箱的方法，其特征在：在步驟B1前還包括建立世界坐標系的步驟，具體為，參照CCD相機（3）拍照的圖像，建立模板，令特征點按九宮格9點定位運動軌跡從中間向外部螺旋平移并獲得九點世界坐標，再運算出像素單量和相機角度。

7.根據權利要求5所述的一種基于視覺精準定位來料到測試箱的方法，其特征在：特征點螺旋平移的方向為逆時針方向，且單次平移距離為6mm。

8.根據權利要求1所述的一種基于視覺精準定位來料到測試箱的方法，其特征在于：測試箱（5）中固定裝入標定塊，CCD相機（3）對標定塊進行特征識別并計算出偏差，從而獲取測試箱（5）的位置并記錄。