[發明專利]一種高精度地圖與二維地圖的匹配方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201810829490.4
• 申請日: 2018-07-25
• 公開（公告）號: CN110763242B
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 李志鵬
• 申請（專利權）人: 易圖通科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30
• 代理公司: 北京博雅睿泉專利代理事務所(特殊普通合伙) 11442
• 代理人: 郭少晶;馬佑平

本發明公開了一種高精度地圖與二維地圖的匹配方法、裝置及電子設備，該匹配方法包括：根據高精度地圖中的車道中心線，確定道路基準線；其中，道路基準線為用于描述道路行駛方向的矢量線段；確定與每一道路基準線對應的車道中心線；根據車道中心線的坐標、二維地圖中的路段的坐標、道路基準線的幾何形態、及路段的幾何形態，確定與每一道路基準線對應的路段；根據車道中心線與道路基準線之間的對應關系、及道路基準線與路段之間的對應關系，確定每一路段對應的車道中心線；根據路段與車道中心線的對應關系，對高精度地圖與二維地圖進行匹配。

技術領域

本發明涉及地圖匹配技術領域，更具體地，本發明涉及一種高精度地圖與二維地圖的匹配方法、裝置及電子設備。

背景技術

高精度地圖中精準的位置信息可以輔助傳感器對物體進行識別，提前獲取豐富的道路經驗信息，加上其本身提供的亞米級的車道定位，能夠更好的提高車輛安全，是實現自動駕駛不可或缺的重要參考框架。

但是，目前國內對于高精度地圖的采集和制作的技術尚未成熟，高精度地圖尚未全面覆蓋，因此導航過程中長距離的路徑規劃仍需使用傳統的二維導航電子地圖。

在實際導航過程中，高精度地圖和二維地圖可能會交替使用。而由于高精度地圖和二維地圖的精度不同，因此，在高精度地圖和二維地圖進行匹配時容易產生錯誤。

發明內容

本發明實施例的一個目的是提供一種至少能夠解決上述問題之一的新的技術方案。

根據本發明的第一方面，提供了一種高精度地圖與二維地圖的匹配方法，其特征在于，包括：

根據高精度地圖中的車道中心線，確定道路基準線；其中，所述道路基準線為用于描述道路行駛方向的矢量線段；

確定與每一所述道路基準線對應的車道中心線；

根據所述車道中心線的坐標、二維地圖中的路段的坐標、所述道路基準線的幾何形態、及所述路段的幾何形態，確定與每一所述道路基準線對應的路段；

根據所述車道中心線與所述道路基準線之間的對應關系、及所述道路基準線與所述路段之間的對應關系，確定每一所述路段對應的車道中心線；

根據所述路段與車道中心線的對應關系，對所述高精度地圖與所述二維地圖進行匹配。

可選的是，所述根據高精度地圖中的車道中心線，確定道路基準線的步驟包括：

根據直行道路中最內側的車道中心線，確定所述直行道路中的道路基準線；

根據路口處的車道中心線的連接點，確定所述路口處的道路基準線的一個連接點；

根據所述路口處的道路基準線的一個連接點、所述直行道路中的道路基準線的連接點、及所述路口處的車道中心線的方向，確定所述路口處的道路基準線的另一個連接點；

根據所述路口處的道路基準線的兩個連接點，得到所述路口處的道路基準線；

其中，在所述路口處的道路基準線的方向與所述直行道路中的道路基準線的方向之間的夾角小于預先設定的第一角度閾值的情況下，所述路口處的道路基準線兩個連接點之間的距離最小。

可選的是，所述確定與每一所述道路基準線對應的車道中心線的步驟包括：

將每一所述車道中心線與距其距離最小、且夾角最小的道路基準線相對應。

可選的是，所述根據所述車道中心線的坐標、二維地圖中的路段的坐標、所述道路基準線的幾何形態、及所述路段的幾何形態，確定與每一所述道路基準線對應的路段的步驟包括：

根據所述車道中心線的坐標確定對應的道路基準線的坐標；