[發明專利]空間非合作目標接管控制過程耦合特性分析及解耦方法有效

申請號：	201810828046.0	申請日：	2018-07-25
公開（公告）號：	CN108803345B	公開（公告）日：	2021-09-07
發明（設計）人：	袁源;王錚;馬衛華;王明明	申請（專利權）人：	西北工業大學
主分類號：	G05B13/04	分類號：	G05B13/04
代理公司：	西安通大專利代理有限責任公司 61200	代理人：	徐文權
地址：	710072 陜西***	國省代碼：	陜西;61
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摘要：
搜索關鍵詞：	空間合作目標接管控制過程耦合特性分析方法
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【權利要求書】：

1.空間非合作目標接管控制過程耦合特性分析及解耦方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一，獲取空間非合作目標接管過程系統狀態、輸入和外干擾的數值，以及耦合部分的信息；

步驟二，將步驟一所采集到的信息根據類型、數量級的不同分別進行歸一化，建立數據集，并將數據集分為測試數據集和訓練數據集兩部分；

步驟三，利用訓練數據集構造長短時記憶深度學習網絡，長短時記憶深度學習網絡中的三個邏輯門結構采用Logistic sigmoid函數，通過控制門的開關程度控制信息的流動；訓練得到相應的網絡參數，得到訓練后的多視圖深度學習網絡模型；

步驟四，將測試數據集的數據送入訓練后的多視圖深度學習網絡模型中，輸出即為耦合的預測結果；

將測試數據集送入長短時記憶深度學習網絡進行計算，從而得到接管過程的耦合特性；

步驟五，基于預測結果得到的耦合數據，在非線性反饋和比例-積分-微分控制器加入耦合補償項，從而得到解耦控制器。

2.根據權利要求1所述的空間非合作目標接管控制過程耦合特性分析及解耦方法，其特征在于，步驟一中，獲取空間非合作目標接管過程系統狀態、輸入和外干擾的數值，以及耦合部分的信息是通過地面試驗和數字仿真。

3.根據權利要求1所述的空間非合作目標接管控制過程耦合特性分析及解耦方法，其特征在于，步驟三中，Logistic sigmoid函數為公式1所示：

其中，i_t、f_t、o_t和c_t分別為輸入門、遺忘門、輸出門和記憶細胞的輸出，W_ix、W_im和W_ic分別表示網絡輸入、上時刻輸出和記憶細胞到輸入門的權重；W_fx,W_fm和W_fc分別為網絡輸入、上一時刻輸出以及記憶細胞到遺忘門的權重；W_ox,W_om和W_oc為其他權重，σ(·)、g(·)和h(·)為非線性激活函數，b_i,b_o,b_f,b_c為偏移量。