[發明專利]一種混合驅動仿黃金水母海洋生物觀測監控機器人

有效

• 申請號: 201810804666.0
• 申請日: 2018-07-20
• 公開（公告）號: CN108945360B
• 公開（公告）日: 2020-02-11
• 發明（設計）人: 王汝貴;李毅;霍禮陽;張磊;張林貝子;方正
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H11/02;B63H21/17;B63H23/02;B63H25/26;B25J11/00;H04N7/18
• 代理公司: 45104 廣西南寧公平知識產權代理有限公司
• 代理人: 黃永校

1.一種混合驅動仿黃金水母海洋生物觀測監控機器人，包括殼體、機座、觀測監控裝置、推進驅動裝置和轉彎驅動裝置，其特征在于：

所述殼體為半圓弧透明體，殼體通過銷軸與機座固定連接，所述機座為雙層圓盤連接機座，上下層圓盤上分布有多組排列規則的銷軸孔,所述觀測監控裝置包括無線攝像頭、實時定位儀、照明燈、電源、處理器、無線接收系統和控制系統，無線攝像頭通過處理器與控制系統連接，實時定位儀通過處理器與控制系統連接，無線接收系統通過處理器與控制系統連接，所述推進驅動裝置包括伺服電機、蝸輪蝸桿機構、曲柄搖桿機構和支撐架，伺服電機固定連接在機座上，蝸輪蝸桿機構包括第一組蝸輪蝸桿機構、第二組蝸輪蝸桿機構、第三組蝸輪蝸桿機構、第四組蝸輪蝸桿機構、第五組蝸輪蝸桿機構和第六組蝸輪蝸桿機構，所述第一組蝸輪蝸桿機構包括兩個外嚙合蝸輪，每一組蝸輪蝸桿機構的兩側均連接一個曲柄搖桿機構，其他組蝸輪蝸桿機構的結構和連接關系與第一組蝸輪蝸桿機構完全相同，曲柄搖桿機構包括第一組曲柄搖桿機構、第二組曲柄搖桿機構、第三組曲柄搖桿機構、第四組曲柄搖桿機構、第五組曲柄搖桿機構、第六組曲柄搖桿機構、第七組曲柄搖桿機構、第八組曲柄搖桿機構、第九組曲柄搖桿機構、第十組曲柄搖桿機構、第十一組曲柄搖桿機構和第十二組曲柄搖桿機構，第一組曲柄搖桿機構包括曲柄、連桿、搖桿和長連桿，曲柄一端通過銷軸與蝸輪連接，曲柄另一端通過銷軸與連桿滑槽連接，同時曲柄一端通過銷軸與長連桿一端連接，連桿包括連桿滑槽、連桿第一銷軸座和連桿第二銷軸座，連桿滑槽通過移動副與曲柄和長連桿連接，連桿第一銷軸座通過銷軸與支撐架連接，連桿第二銷軸座通過銷軸與搖桿連接，搖桿通過銷軸與長連桿連接，長連桿一端通過銷軸與曲柄連接，長連桿另一端通過銷軸與搖桿連接，其他組曲柄搖桿機構的結構和連接關系與第一組曲柄搖桿機構完全相同，支撐架連接兩個大小相同且中心在同一水平線上的外嚙合蝸輪，所述轉彎驅動裝置包括第一舵機、第二舵機和尾部機架，第一舵機通過銷軸固定連接在雙層圓盤機座的底部并與U型鉸鏈底部連接，通過第一舵機驅動尾部機架作旋轉運動，第二舵機通過銷軸固定連接在保護殼內與尾部機架上的轉動軸連接，尾部機架上包括轉動軸和八個均勻分布的導流滑片，尾部機架通過U型鉸鏈與機座連接。