[發(fā)明專利]一種汽車路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、設(shè)備及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810784149.1
• 申請(qǐng)日: 2018-07-17
• 公開（公告）號(hào): CN108896065A
• 公開（公告）日: 2018-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張廣馳;黃穎茜;崔苗;林凡
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種汽車路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

獲取行駛候選子路徑；

基于節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)移概率公式在所述行駛候選子路徑中確定出目標(biāo)行駛路徑；

其中，所述節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)移概率公式中的距離激勵(lì)函數(shù)包含當(dāng)前坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)到下一坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)的距離、與所述下一坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)到目標(biāo)位置節(jié)點(diǎn)的距離之和的最小值參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)移概率公式包括：

其中，1/min[dis(i,j)+dis(j,g)]表示所述距離激勵(lì)函數(shù)；dis(i,j)表示坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)i到坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)j的歐式距離；dis(j,g)表示坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)j到坐標(biāo)節(jié)點(diǎn)g的歐式距離；i表示當(dāng)前節(jié)點(diǎn)；j表示下一節(jié)點(diǎn)；g表示目標(biāo)節(jié)點(diǎn)；f表示節(jié)點(diǎn)i、j間的道路信息；τ_ij(t)表示t時(shí)刻路段上的信息量；k表示所述行駛候選子路徑的所有節(jié)點(diǎn)的集合；α表示路徑相對(duì)重要性的信息量因子，反映了汽車在行駛過(guò)程中所積累的信息量在汽車行駛時(shí)所起的作用；β表示相對(duì)重要性的期望信息量因子，反映了行駛過(guò)程中所述距離激勵(lì)函數(shù)在車輛選擇路徑中受重視的程度；ρ表示信息量系數(shù)，其取值范圍為(0,1)；Q表示路徑上信息量總量；p_ij(t)表示汽車在t時(shí)刻由節(jié)點(diǎn)i轉(zhuǎn)移到節(jié)點(diǎn)j的概率。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，f＝w₁f₁；

其中，f₁表示汽車在i、j兩節(jié)點(diǎn)間的行駛時(shí)間；k表示所述行駛候選子路徑的所有節(jié)點(diǎn)的集合；t_ij表示路段c_ij的每公里耗時(shí)；T表示所選路段上所允許耗費(fèi)的最長(zhǎng)時(shí)間；w₁表示f₁的權(quán)值系數(shù)；d_ij表示路段c_ij的長(zhǎng)度；m表示c_ij是否在所述行駛候選子路徑上，若在，則其值為1，否則其值為0。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，f＝w₂f₂；

其中，f₂表示i、j兩節(jié)點(diǎn)間的道路通行量；k表示所述行駛候選子路徑的所有節(jié)點(diǎn)的集合；r_ij表示路段c_ij的通行能力；R表示所選路段上所允許的最大通行能力；w₂表示f₂的權(quán)值系數(shù)；d_ij表示路段c_ij的長(zhǎng)度；m表示c_ij是否在所述行駛候選子路徑上，若在，則其值為1，否則其值為0。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，f＝w₃f₃；

其中，f₃表示i、j兩節(jié)點(diǎn)間的道路安全性；k表示所述行駛候選子路徑的所有節(jié)點(diǎn)的集合；s_ij表示路段c_ij的事故率；S表示所選路段上所允許的最大事故率；w₃表示f₃的權(quán)值系數(shù)；d_ij表示路段c_ij的長(zhǎng)度；m表示c_ij是否在所述行駛候選子路徑上，若在，則其值為1，否則其值為0。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，f＝w₄f₄；

其中，f₄表示i、j兩節(jié)點(diǎn)間的交叉路口數(shù)量；k表示所述行駛候選子路徑的所有節(jié)點(diǎn)的集合；p_ij表示路段c_ij的交叉路口數(shù)；w₃表示f₃的權(quán)值系數(shù)；d_ij表示路段c_ij的長(zhǎng)度；m表示c_ij是否在所述行駛候選子路徑上，若在，則其值為1，否則其值為0。