[發明專利]伺服電動機控制裝置

有效

• 申請號: 201810777750.8
• 申請日: 2018-07-16
• 公開（公告）號: CN109286352B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 熊本裕樹;豬飼聰史
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: H02P29/00
• 分類號: H02P29/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;王立杰

本發明提供一種抑制由于作用于被驅動體的驅動軸上的負荷的變動引起的響應性的下降的伺服電動機控制裝置。伺服電動機控制裝置具備：伺服電動機；被驅動體，其由伺服電動機進行驅動，作用于驅動軸的負荷根據被驅動體的位置而發生變動；位置檢測部，其檢測被驅動體的位置(FB)；速度檢測部，其檢測被驅動體的速度(FB)；以及電動機控制部，其控制伺服電動，電動機控制部具有：位置控制部，其根據被驅動體的位置指令與位置(FB)之間的位置偏差來生成速度指令；速度控制部，其將速度增益乘以速度指令與速度(FB)之間的速度偏差，和/或加上轉矩補償并生成轉矩指令；以及變更部，其根據被驅動體的位置來變更速度增益與轉矩補償中的至少一個。

技術領域

本發明涉及一種控制用于驅動被驅動體的伺服電動機的伺服電動機控制裝置。

背景技術

例如在機床中，會使用進給機構使包括用于驅動工具的主軸用電動機的主軸單元進行移動。已知一種伺服電動機控制裝置(例如參照專利文獻1～3)，控制用于驅動這種進給機構(被驅動體)的伺服電動機。

專利文獻1：日本特開2002-178237號公報

專利文獻2：日本特開平06-155217號公報

專利文獻3：國際公開第2016/135958號

發明內容

在上述機床中，通過重力、旋轉而作用于進給機構的驅動軸上的負荷(負載)會根據進給機構(被驅動體)的位置(即主軸單元的位置)而發生變化。例如，如果作用于驅動軸的負荷增加，則進給機構到達目標位置的時間變遲。即，伺服電動機控制裝置的響應性下降。

本發明的目的為提供一種抑制由于作用于被驅動體的驅動軸上的負荷的變動引起的響應性的下降的伺服電動機控制裝置。

(1)本發明的伺服電動機控制裝置(例如后述的伺服電動機控制裝置1)具備：伺服電動機(例如后述的伺服電動機400)；被驅動體(例如后述的傾斜機構500)，其由上述伺服電動機進行驅動，作用于驅動軸(例如后述的傾斜軸X)的負荷根據上述被驅動體的位置而發生變動；位置檢測部(例如后述的編碼器300)，其檢測上述被驅動體的位置；速度檢測部(例如后述的編碼器300)，其檢測上述被驅動體的速度；以及電動機控制部(例如后述的電動機控制部100)，其控制上述伺服電動機，上述電動機控制部具有：位置控制部(例如后述的位置控制部20)，其根據上述被驅動體的位置指令與通過上述位置檢測部檢測出的位置反饋之間的位置偏差來生成速度指令；速度控制部(例如后述的速度控制部30)，其將速度增益乘以通過上述位置控制部生成的速度指令與通過上述速度檢測部檢測出的速度反饋之間的速度偏差，和/或加上轉矩補償來生成轉矩指令；以及變更部(例如后述的變更部60)，其根據上述被驅動體的位置來變更上述速度增益與上述轉矩補償中的至少一個。

(2)在(1)記載的伺服電動機控制裝置中，上述變更部可以使用通過上述位置檢測部檢測出的位置反饋作為上述被驅動體的位置。

(3)在(1)記載的伺服電動機控制裝置中，上述變更部可以使用上述被驅動體的位置指令作為上述被驅動體的位置。

(4)在(1)～(3)中任意一項記載的伺服電動機控制裝置中，上述被驅動體由上述伺服電動機進行旋轉驅動，上述變更部可以使用上述被驅動體的旋轉角度作為上述被驅動體的位置。

(5)在(1)～(4)中任意一項記載的伺服電動機控制裝置中，上述被驅動體可以包括主軸單元(例如后述的主軸單元510)，該主軸單元包括用于驅動機床的工具的主軸用電動機。

根據本發明，能夠提供一種抑制由于作用于被驅動體的驅動軸上的負荷的變動引起的響應性的下降的伺服電動機控制裝置。

附圖說明

圖1表示本實施方式的伺服電動機控制裝置的結構。

圖2表示圖1所示的電動機控制部的結構。