[發明專利]伺服電動機控制裝置

有效

• 申請號: 201810777750.8
• 申請日: 2018-07-16
• 公開（公告）號: CN109286352B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 熊本裕樹;豬飼聰史
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: H02P29/00
• 分類號: H02P29/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;王立杰

1.一種伺服電動機控制裝置，其特征在于，

該伺服電動機控制裝置具備：

伺服電動機；

被驅動體，其由上述伺服電動機進行驅動，作用于驅動軸的負荷根據上述被驅動體的位置而發生變動；

位置檢測部，其檢測上述被驅動體的位置；

速度檢測部，其檢測上述被驅動體的速度；以及

電動機控制部，其控制上述伺服電動機，

上述電動機控制部具有：

位置控制部，其根據上述被驅動體的位置指令與通過上述位置檢測部檢測出的位置反饋之間的位置偏差來生成速度指令；

速度控制部，其將速度增益乘以通過上述位置控制部生成的速度指令與通過上述速度檢測部檢測出的速度反饋之間的速度偏差，和加上轉矩補償來生成轉矩指令；

存儲部，其存儲將位置與上述速度增益的倍率進行關聯后的數據表以及將位置與上述轉矩補償的倍率進行關聯后的數據表；以及

變更部，其參照存儲在上述存儲部中的上述數據表，根據上述被驅動體的位置來變更上述速度增益的倍率和上述轉矩補償的倍率。

2.根據權利要求1所述的伺服電動機控制裝置，其特征在于，

上述變更部使用通過上述位置檢測部檢測出的位置反饋作為上述被驅動體的位置。

3.根據權利要求1所述的伺服電動機控制裝置，其特征在于，

上述變更部使用上述被驅動體的位置指令作為上述被驅動體的位置。

4.根據權利要求1～3中的任意一項所述的伺服電動機控制裝置，其特征在于，

上述被驅動體由上述伺服電動機進行旋轉驅動，

上述變更部使用上述被驅動體的旋轉角度作為上述被驅動體的位置。

5.根據權利要求1～3中的任意一項所述的伺服電動機控制裝置，其特征在于，

上述被驅動體包括主軸單元，該主軸單元包括驅動機床的工具的主軸用電動機。