[發明專利]具有可拆卸末端器械的操作臂在審
| 申請號： | 201810770686.0 | 申請日： | 2018-07-13 |
| 公開（公告）號： | CN109009459A | 公開（公告）日： | 2018-12-18 |
| 發明（設計）人： | 王建辰;其他發明人請求不公開姓名 | 申請（專利權）人： | 深圳市精鋒醫療科技有限公司 |
| 主分類號： | A61B34/37 | 分類號： | A61B34/37 |
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| 地址： | 518172 廣東省深圳市龍崗區龍城街*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 驅動組件 末端器械 夾持 夾持部 連接組件 操作臂 可拆卸 可拆卸連接 驅動 配合 | ||
本發明涉及一種具有可拆卸末端器械的操作臂，包括：連接組件、驅動組件及末端器械，末端器械與所述連接組件相連接，包括夾持部及與所述夾持部連接的夾持驅動組件，所述夾持驅動組件與所述驅動組件連接，以驅動所述夾持部配合夾持，并且所述夾持驅動組件與所述驅動組件可拆卸連接。
技術領域
本發明涉及微創手術領域，特別是涉及一種操作臂。
背景技術
微創手術是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現代醫療器械及相關設備在人體腔體內部施行手術的一種手術方式。相比傳統手術方式微創手術具有創傷小、疼痛輕、恢復快等優勢。
隨著科技的進步，微創手術機器人技術逐漸成熟，并被廣泛應用。微創手術機器人通常包括主操作臺及從操作設備，主操作臺用于根據醫生的操作向從操作設備發送控制命令，以控制從操作設備，從操作設備用于響應主操作臺發送的控制命令，并進行相應的手術操作。
從操作設備通常包括依次連接的動力機構、連接機構及操作臂，動力機構通過連接機構驅動操作臂，操作臂用于伸入體內，并執行手術操作。目前的從操作設備當需要更換操作臂上的末端手術工具時，需更換整個操作臂，令更換程序復雜，且延長了手術時間。
發明內容
基于此，有必要提供一種容易更換末端手術工具的操作臂。
一種具有可拆卸末端器械的操作臂，包括：
連接組件；
驅動組件；
末端器械，與所述連接組件相連接，包括夾持部及與所述夾持部連接的夾持驅動組件，所述夾持驅動組件與所述驅動組件連接，以驅動所述夾持部配合夾持，并且所述夾持驅動組件與所述驅動組件可拆卸連接。
在其中一個實施例中，所述夾持驅動組件具有四桿機構，包括四個依次轉動連接的連桿，其中兩個連桿分別與兩個所述夾持部連接，以驅動兩個所述夾持部配合夾持。
在其中一個實施例中，所述夾持驅動組件還包括夾持驅動桿，所述夾持驅動桿的兩端分別與所述四桿機構、所述驅動組件相連接。
在其中一個實施例中，所述夾持驅動桿可拆卸地與所述驅動組件連接。
在其中一個實施例中，所述驅動組件包括卡接部以及驅動桿，所述夾持驅動桿與所述卡接部卡接，所述驅動桿驅動所述卡接部沿直線運動。
在其中一個實施例中，所述卡接部包括兩個卡接單元，兩個所述卡接單元配合形成卡槽，所述卡槽與所述夾持驅動桿的端部相匹配。
在其中一個實施例中，所述夾持驅動桿與所述驅動組件連接的端部具有弧面。
在其中一個實施例中，所述夾持驅動組件還包括與所述夾持驅動桿連接的轉動部，用于通過轉動驅動所述夾持驅動桿沿直線運動。
在其中一個實施例中，所述轉動部與所述驅動組件可拆卸連接。
在其中一個實施例中，所述夾持驅動桿可拆卸地與所述轉動部連接。
附圖說明
圖1為本發明手術機器人一實施例的結構示意圖；
圖2為本發明從操作設備一實施例的局部示意圖；
圖3為本發明從操作設備一實施例的局部示意圖；
圖4為本發明操作臂一實施例的局部結構示意圖；
圖5為圖4所示操作臂的局部爆炸圖；
圖6為本發明操作臂一實施例的局部結構示意圖；
圖7為本發明操作臂一實施例的局部結構示意圖；
圖8為本發明操作臂一實施例的局部結構示意圖；
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