[發明專利]用于足式機器人的變壓差流量控制閥組及液壓流量控制系統

在審

• 申請號: 201810763802.6
• 申請日: 2018-07-12
• 公開（公告）號: CN108930691A
• 公開（公告）日: 2018-12-04
• 發明（設計）人: 馬宏緒;黃杰;安宏雷;韋慶;王劍;吳寒;張太輝;饒錦輝;楊宇
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科技大學
• 主分類號: F15B21/08
• 分類號: F15B21/08;F15B1/02;F15B11/16;F15B13/02
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 周長清

1.一種用于足式機器人的變壓差流量控制閥組，其特征在于，包括油口A、油口B、油口X1和油口X2，所述油口A和油口B之間的內部油路中設置了可變壓差閥(6)，所述油口X1和油口X2連接到可變壓差閥(6)的先導腔之間的油路中設置了雙單向閥(7)；所述雙單向閥(7)將與變壓差流量控制閥組相連的液壓作動器(4)中油缸兩端油腔的高壓油選擇出來，并輸出到可變壓差閥(6)的先導控制端，在作用活塞上產生作用力以推動閥芯運動。

2.根據權利要求1所述的用于足式機器人的變壓差流量控制閥組，其特征在于，所述可變壓差閥(6)為壓差閥和電比例閥的集成，所述電比例閥根據工況的需要控制電流的大小，從而控制壓差閥的設定壓力值。

3.根據權利要求2所述的用于足式機器人的變壓差流量控制閥組，其特征在于，所述可變壓差閥(6)將液壓作動器(4)的伺服閥前端的系統壓力與設定壓力差的和，與所述液壓作動器(4)的伺服閥后端的負載壓力進行動態比較，使系統壓力和負載壓力的差值維持在一個設定值，從而穩定通過所述液壓作動器(4)的流量。

4.一種用于足式機器人的液壓流量控制系統，其特征在于，包括驅動泵、蓄能器(3)、若干路液壓作動器(4)以及若干個上述權利要求1-3中任意一項所述的變壓差流量控制閥組(5)，所述驅動泵經蓄能器(3)與變壓差流量控制閥組(5)相連通，所述變壓差流量控制閥組(5)與液壓作動器(4)相連。

5.根據權利要求4所述的用于足式機器人的液壓流量控制系統，其特征在于，所述驅動泵為恒壓變量柱塞泵(1)。

6.根據權利要求4所述的用于足式機器人的液壓流量控制系統，其特征在于，所述驅動泵與蓄能器(3)之間還設有安全閥(2)。

7.根據權利要求4-6中任意一項所述的用于足式機器人的液壓流量控制系統，其特征在于，每一路所述液壓作動器(4)和每一個所述變壓差流量控制閥組(5)組成一路執行元件油路用以驅動一個旋轉運動關節。

8.根據權利要求4-6中任意一項所述的用于足式機器人的液壓流量控制系統，其特征在于，當所述液壓作動器(4)不得電時，所述變壓差流量控制閥組(5)不得電，此時設定壓力差值為基礎設定值Δp₁，所述變壓差流量控制閥組(5)的壓差閥芯全開，閥口無流量通過；當所述液壓作動器(4)得電，電磁鐵推動閥芯移動開始工作在左位，同時所述變壓差流量控制閥組(5)得電產生一設定壓力差值Δp₂，所述液壓作動器(4)的伺服閥口有流量通過，此時伺服閥口前端的系統壓力和閥口后端的負載壓力同時引入到壓差閥的兩端，壓差閥芯在這兩個壓力和設定壓力差值Δp₂的作用下動態移動直到處于平衡態。

9.根據權利要求8所述的用于足式機器人的液壓流量控制系統，其特征在于，如果閥芯停在非極限位置，則系統壓力和負載壓力之間的差值，就保持在一個恒定值Δp₂，則所述液壓作動器(4)的伺服閥口兩端的壓力差為Δp₂，通過所述液壓作動器(4)的伺服閥的流量，使其保持恒定，不受伺服閥兩端的系統壓力和負載壓力的波動影響。