[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于相關(guān)濾波的3D打印噴頭末端跟蹤方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810754695.0
• 申請(qǐng)日: 2018-07-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109130167A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高銀;李俊
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 泉州裝備制造研究所
• 主分類(lèi)號(hào): B29C64/112
• 分類(lèi)號(hào): B29C64/112;B29C64/386;B33Y50/00;G06T7/246
• 代理公司: 北京科億知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種基于相關(guān)濾波的3D打印噴頭末端跟蹤方法，其特征在于，該跟蹤方法包括：首先向機(jī)械臂輸入一個(gè)模型；其次檢測(cè)機(jī)械臂的傾斜方向，并啟動(dòng)懸掛在周?chē)乃膫€(gè)相機(jī)中的正對(duì)于傾斜方向的兩個(gè)，組成雙目視覺(jué)系統(tǒng)，運(yùn)用跟蹤算法對(duì)打印噴頭進(jìn)行跟蹤，獲取跟蹤的ROI感興趣區(qū)域。

2.如權(quán)利要求1所述的跟蹤方法，其特征在于，在打開(kāi)相機(jī)之前，計(jì)算機(jī)首先接收到機(jī)械臂末端的理想位置，即為初始位置，且以該位置為圖像的有效位置，設(shè)定為初始的ROI區(qū)域，并傳送給跟蹤算法的特征向量中；對(duì)原視頻幀進(jìn)行縮放，同時(shí)對(duì)初始的ROI區(qū)域也進(jìn)行縮放。

3.如權(quán)利要求1所述的跟蹤方法，其特征在于，所述跟蹤算法為相關(guān)濾波目標(biāo)跟蹤算法，該方法的流程為：下一幀，該方法首先對(duì)選定的ROI區(qū)域的多個(gè)周?chē)膮^(qū)域提取Hog特征，再用循環(huán)矩陣進(jìn)行求解下一幀選定的ROI區(qū)域。

4.如權(quán)利要求3所述的跟蹤方法，其特征在于，當(dāng)獲得一個(gè)新的選定的ROI區(qū)域，我們通過(guò)前段的縮放比例，把該區(qū)域縮放到原比例，并在原圖上顯示跟蹤框，從而實(shí)時(shí)準(zhǔn)確的跟蹤到物體。