[發明專利]一種兩棲微型四足機器人轉向控制方法

在審

• 申請號: 201810744520.1
• 申請日: 2018-07-09
• 公開（公告）號: CN109466260A
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 馬鞍山清凈環保科技有限公司
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種兩棲微型四足機器人轉向控制方法，其特征在于，所述的轉向控制方法包括前足轉向控制方法、后足轉向控制方法、協同轉向控制方法、尾部靜態轉向控制方法、尾部擺動轉向控制方法和綜合轉向控制方法。

2.根據權利要求1所述的一種兩棲微型四足機器人轉向控制方法，其特征在于，所述的前足轉向控制方法的控制過程如下：

(1)打開通信傳感模塊(11)，接收控制中心控制信號，并將控制信號輸入至控制模塊(10)；

(2)控制模塊(10)開始工作，并通過控制信號控制驅動單元A(26)和驅動單元B(27)中的控制閥(214)，利用電磁力改變控制閥(214)的開口大小；

(3)根據機器人轉向幅度的控制需求，利用驅動單元A(26)和驅動單元B(27)中的控制閥(214)改變驅動單元A(26)和驅動單元B(27)中的壓力腔(212)內氣體量，實現對機器人的轉向角度進行在線調節，控制閥(214)調節驅動單元A(26)和驅動單元B(27)中的壓力腔(212)內氣體的體積差為：

其中，ΔV為控制閥(214)調節驅動單元A(26)和驅動單元B(27)中的壓力腔(212)內氣體的體積差，π為圓周率，d為驅動缸(32)的活塞直徑，L為機器人前足與本體(1)的連接處到后足與本體(1)的連接處之間的距離，B為機器人左前足與本體(1)的連接處到右前足與本體(1)的連接處之間的距離，θ為機器人轉向的角度值；

(4)若機器人左轉，ΔV取正值，若機器人右轉，ΔV取負值；

(5)通信傳感模塊(11)將轉向后的信號傳遞至控制中心。

3.根據權利要求1所述的一種兩棲微型四足機器人轉向控制方法，其特征在于，所述的后足轉向控制方法的控制過程如下：

(1)打開通信傳感模塊(11)，接收控制中心控制信號，并將控制信號輸入至控制模塊(10)；

(2)控制模塊(10)開始工作，并通過控制信號控制驅動單元C(28)和驅動單元D(29)中的控制閥(214)，利用電磁力改變控制閥(214)的開口大小；

(3)根據機器人轉向幅度的控制需求，利用驅動單元C(28)和驅動單元D(29)中的控制閥(214)改變驅動單元C(28)和驅動單元D(29)中的壓力腔(212)內氣體量，實現對機器人的轉向角度進行在線調節，控制閥(214)調節驅動單元C(28)和驅動單元D(29)中的壓力腔(212)內氣體的體積差為：

其中，ΔV為控制閥(214)調節驅動單元C(28)和驅動單元D(29)中的壓力腔(212)內氣體的體積差，π為圓周率，d為驅動缸(32)的活塞直徑，L為機器人前足與本體(1)的連接處到后足與本體(1)的連接處之間的距離，B為機器人左前足與本體(1)的連接處到右前足與本體(1)的連接處之間的距離，θ為機器人轉向的角度值；

(4)若機器人左轉，ΔV取負值，若機器人右轉，ΔV取正值；

(5)通信傳感模塊(11)將轉向后的信號傳遞至控制中心。